Yksinkertainen Stepper Motor -ohjain tietokoneromusta, arvo ~150 ruplaa.
Työstökoneiden rakentaminen alkoi satunnaisella viittauksella saksalaiseen 2000DM koneeseen, joka mielestäni näytti lapselliselta, mutta pystyi suorittamaan aika paljon mielenkiintoisia toimintoja. Sillä hetkellä kiinnostuin mahdollisuudesta piirtää tauluja (tämä oli jo ennen kuin LUT ilmestyi elämääni).
Laajojen Internet-hakujen tuloksena löydettiin useita tälle ongelmalle omistettuja sivustoja, mutta yksikään ei ollut venäjänkielinen (tämä oli noin 3 vuotta sitten). Yleensä lopulta löysin kaksi CM6337-tulostinta (muuten, ne tuotti Oryolin UVM-tehdas), josta repin irti yksinapaiset askelmoottorit (Dynasyn 4SHG-023F 39S, DSHI200-1- analogi). 1). Samanaikaisesti tulostimien hankinnan kanssa tilasin myös ULN2803A mikropiirit (kirjaimella A - DIP paketti). Keräsin kaiken ja aloitin sen. Sain villisti kuumenevat avainsirut ja tuskin pyörivän moottorin. Koska Hollannin suunnitelman mukaan virran lisäämiseksi avaimet kytketään pareittain, suurin lähtövirta ei ylittänyt 1A, kun taas moottori tarvitsi 2A (joka tiesi, että minusta tuntui niin ahneelta, kuin minusta näytti sitten J-moottorit). Lisäksi nämä kytkimet on rakennettu kaksinapaisella tekniikalla, niille, jotka eivät tiedä, jännitehäviö voi olla jopa 2 V (jos virtalähde on 5, niin itse asiassa puoli putoaa siirtymävastuksessa).
Periaatteessa 5" levyasemien moottoreiden kokeiluun se on erittäin hyvä vaihtoehto; voit tehdä esimerkiksi plotterin, mutta ne tuskin pystyvät vetäämään mitään painavampaa kuin kynää (esimerkiksi Dremel).
Päätin koota oman piirini erillisistä elementeistä, onneksi yhdessä tulostimessa oli koskematon elektroniikka ja otin sieltä KT829 transistorit (Virta 8A asti, jännite 100V asti)... Sellainen piiri koottiin...
Kuva 1 – Ohjainpiiri 4-vaiheiselle unipolaariselle moottorille.
Selitän nyt periaatteen. Kun looginen "1" syötetään johonkin liittimeen (muut ovat "0"), esimerkiksi D0:aan, transistori avautuu ja virta kulkee yhden moottorin kelan läpi, kun taas moottori suorittaa yhden askeleen. Seuraavaksi yksikkö syötetään seuraavaan napaan D1, ja kohdassa D0 yksikkö nollataan. Moottori suorittaa seuraavan vaiheen. Jos virta syötetään kahdelle vierekkäiselle kelalle kerralla, puoliaskeltila toteutetaan (moottoreilleni, joiden pyörimiskulma on 1,8', saadaan 400 askelta kierrosta kohti).
Moottorikäämien keskeltä tulevat johdot on kytketty yhteiseen liittimeen (niitä on kaksi, jos johtoja on kuusi). Askelmoottoreiden teoria on kuvattu erittäin hyvin täällä - Askelmoottorit. Askelmoottorin ohjaus, tässä on kaavio Atmel AVR -mikrokontrollerin askelmoottoriohjaimesta. Ollakseni rehellinen, minusta tuntui naulojen lyömisestä tuntikausia, mutta se toteuttaa hyvin hyvä toiminto käämivirran PWM-ohjauksena.
Kun ymmärrät periaatteen, ohjelman kirjoittaminen on helppoa moottorinohjaus LPT-portin kautta. Miksi tässä piirissä on diodeja, mutta koska kuorma on induktiivinen, itseinduktiivinen emf purkautuu diodin kautta, mikä estää transistorin rikkoutumisen ja siten sen vian. Toinen osa piiriä on RG-rekisteri (käytin 555IR33:a), jota käytetään väyläohjaimena, koska esimerkiksi LPT-portin syöttämä virta on pieni - voit yksinkertaisesti polttaa sen, ja siksi se on mahdollista polttaa koko tietokone.
Piiri on primitiivinen, ja voit koota sen 15-20 minuutissa, jos sinulla on kaikki osat. Tällä ohjausperiaatteella on kuitenkin haittapuoli - koska ohjelma asettaa viiveiden muodostumisen pyörimisnopeuden asettamisessa suhteessa tietokoneen sisäiseen kelloon, tämä ei toimi monitoimijärjestelmässä (Win)! Vaiheet yksinkertaisesti katoavat (ehkä Windowsissa on ajastin, mutta en tiedä). Toinen haittapuoli on käämien epävakaa virta, suurin tehoälä purista sitä ulos moottorista. Yksinkertaisuuden ja luotettavuuden kannalta tämä menetelmä sopii kuitenkin minulle, varsinkin kun en riskeeraa 2 GHz Athloneani, kokosin roskista 486 tarantaa, ja DOS:n lisäksi periaatteessa vain vähän voi asentaa normaalia. .
Yllä kuvattu kaava toimi, eikä periaatteessa ollut huono, mutta päätin, että järjestelmää voisi hieman muuttaa. Käytä MOSFETJ). transistorit (kenttäefekti), etuna on, että voit kytkeä valtavia virtoja (jopa 75 - 100 A), jännitteillä, jotka ovat kunnioitettavia askelmoottoreille (jopa 30 V), ja samaan aikaan piiriosat eivät käytännössä lämpenee, paitsi raja-arvot (haluaisin nähdä sellaisen joka kuluttaa 100A virtaa
Kuten aina Venäjällä, heräsi kysymys, mistä saada osat. Minulla oli idea - poimia transistorit poltetuista emolevyistä, onneksi esimerkiksi Atlonit syövät melkoisen määrän ja siellä olevat transistorit maksavat paljon. Mainostin FIDOssa ja sain tarjouksen kolmannen maton noutamisesta. maksut 100 ruplaa. Hän luuli, että kaupasta saisi tällä rahalla ostaa korkeintaan 3 transistoria, hän otti sen, poimi sen osiin, ja katso ja katso, vaikka ne kaikki olivat kuolleet, yksikään prosessorin virtapiirin transistori ei vaurioitunut. Joten sain pari tusinaa kenttätransistoria sadalla ruplalla. Tuloksena oleva kaavio on esitetty alla.
Riisi. 2 – Myös kenttätransistoreissa
Tässä piirissä on vähän eroja, erityisesti käytettiin normaalia puskurisirua 75LS245 (juotettu kaasuliesi yläpuolelle 286 J emolevyltä). Kaikki diodit voidaan asentaa, tärkeintä on, että niiden enimmäisjännite ei ole pienempi kuin suurin syöttöjännite ja suurin virta on vähintään yhden vaiheen syöttövirta. Asensin KD213A diodit, nämä ovat 10A ja 200V. Ehkä tämä on tarpeetonta 2-ampeeriisille moottoreilleni, mutta osia ei ollut järkeä ostaa, ja näyttää siltä, että nykyinen reservi ei olisi tarpeeton. Vastukset rajoittavat hilakapasitanssin latausvirtaa.
Alla on tämän kaavion mukaan rakennetun ohjaimen painettu piirilevy.
Riisi. 3 – Painettu piirilevy.
Painettu piirilevy on asennettu pinta-asennusta varten yksipuoliselle piirilevylle (olen liian laiska poraamaan reikiä). DIP-pakettien mikropiirit juotetaan taivutetuilla jaloilla, SMD-vastukset ovat samoista emolevyistä. Sprint-Layout 4.0:n asettelun sisältävä tiedosto on liitteenä. Liittimet olisi mahdollista juottaa levylle, mutta laiskuus, kuten sanotaan, on edistyksen moottori, ja laitteistoa debuggoitaessa olisi ollut kätevämpää juottaa pidempiä johtoja.
On myös huomattava, että piiri on varustettu kolmella rajakytkimellä, kortilla oikeassa alakulmassa on kuusi kosketinta pystysuorassa, niiden vieressä istuimet kolmelle vastukselle, joista kukin kytkee kytkimien yhden liittimen +5 V:iin. Rajakytkinkaavio:
Riisi. 4 – Rajakytkimien kaavio.
Tältä se näytti järjestelmän asennusprosessin aikana:
Seurauksena oli, että käytin korkeintaan 150 ruplaa esitettyyn ohjaimeen: 100 ruplaa emolevyille (saat ne ilmaiseksi, jos haluat) + pala PCB:tä, juotetta ja tölkki rautakloridia yhteensä ~50 ruplaa, ja myöhemmin jää vielä paljon rautakloridia yli. Mielestäni ei ole mitään järkeä laskea johtoja ja liittimiä. (Muuten, virtaliitin sahattiin pois vanhasta kiintolevystä.)
Koska lähes kaikki osat valmistetaan kotona, poralla, viilalla, rautasahalla, käsillä ja niin ja niin, välit ovat tietysti jättimäisiä, mutta yksittäisten komponenttien muokkaaminen käytön ja kokeilun aikana on helpompaa kuin alunperin tehdä kaikki tarkasti.
Jos ei olisi niin kallista hioa yksittäisiä osia Oryolin tehtailla, niin tietysti minun olisi helpompi piirtää kaikki osat CAD-muodossa kaikella laadulla ja karheudella ja antaa työntekijöiden syötäväksi. En kuitenkaan tunne yhtään kääntäjää... Ja on mielenkiintoisempaa käyttää käsiäsi...
P.S. Haluan ilmaista mielipiteeni sivuston kirjoittajan negatiivisesta asenteesta Neuvostoliittoon ja venäläiset moottorit. Neuvostoliiton moottorit DSHI, ei mitään, edes pienitehoinen DSHI200-1-1. Joten jos onnistuit kaivamaan sellaista hyvää "oluelle", älä kiirehdi heittämään niitä pois, ne toimivat silti... tarkistettu... Mutta jos ostat, ja hintaero ei ole suuri, se on parempi ottaa ulkomaisia, koska niiden tarkkuus on tietysti suurempi.
P.P.S. E: Jos kirjoitin jotain väärin, kirjoita se ylös, korjaamme sen, mutta... SE TOIMII...
Kaavio yksinapainen kuljettaja askelmoottori
, joka on kuvattu tässä artikkelissa, toteuttaa seuraavat tehtävät:
4-vaiheisen unipolaarisen askelmoottorin ohjaus.
tarjoaa sujuvan pyörimisnopeuden säätämisen ja pyörimissuunnan muutoksen.
suorittaa moottorin sammutustoiminnon.
Alla on piirikaavio askelmoottorin kuljettaja. Ohjain on rakennettu käyttämällä kolmea 4000-sarjan mikropiiriä ja neljää teho MOSFET-transistoria.
Piiri on kellotettu suorakaiteen muotoisella pulssigeneraattorilla, joka on rakennettu logiikkaelementeille 2I-NOT ja jonka lähdössä on Schmitt-liipaisu. Generaattorin toimintataajuuden määrää kokonaisresistanssi PR1 + R2 ja kondensaattorin C1 kapasitanssi, ja sitä voidaan muuttaa laaja valikoima käyttämällä PR1:tä.
Fragmentti piiristä EXOR-elementeillä ja J-K-kiikkulla luo modulo 4 -laskurin kellojaksoilla korkeatasoinen. Kytkin SB1 (JP1) on suunniteltu muuttamaan laskurin toimintasuuntaa ja siten muuttamaan askelmoottorin pyörimissuuntaa. Kytkimellä SB2 (JP2) voit käynnistää ja sammuttaa moottorin.
4-vaiheisen askelmoottorin keloja ohjataan neljällä MOSFET-transistorilla (VT1...VT4). Transistorien käyttö tässä piirissä korkeajännite Tyyppi BUZ11 on ratkaisu, joka takaa tehokkaan moottorin oikean toiminnan.
Alla on aaltomuodot liittimessä X2, johon askelmoottorin käämit on kytketty.
Kuljettaja on rakennettu painettu piirilevy, jonka kuva on alla. Asennus tulee aloittaa vastusten, mikropiirien pistorasioiden asennuksella ja lopettaa liittimillä ja tehotransistoreilla.
JP1:llä ja JP2:lla on sama toiminto kuin painikkeilla SB1 ja SB2, joten voit liittää niihin painikkeita ja ottaa ne pois levyltä.
Piirilevy on suunniteltu siten, että voit asentaa transistorit yhteiseen jäähdytyselementtiin, kun ne on eristetty kiille- tai silikonitiivisteillä.
Kokoamisen jälkeen sinun on tarkistettava huolellisesti levy oikosulkujen varalta. Ajuri koottu kohteesta huollettavia osia ei vaadi asennusta ja alkaa toimia heti.
On syytä mainita menetelmä, jolla virtalähde ja moottorin käämit kytketään ohjainkorttiin. Jos ohjauspiiriä ja moottoria syötetään samalla jännitteellä, joka on välillä 5...15 V, ja virrankulutus ei ylitä 1 A, on tarpeen asentaa jumpperi JP3 ja kytkeä virta VDD:hen. liitin.
Jos askelmoottorin tehoparametrit eivät ole ohjainpiirin syöttöjännitteen sisällä, on tarpeen poistaa hyppyjohdin JP3 ja syöttää syöttöjännite 5...15 V VDD-liittimeen ja syöttää virtaa X2-liitin askelmoottorin parametrien mukaisesti.
(8,5 Kt, lataukset: 1 486)
Suunnitellessani toista CNC-konetta tai yksinkertaisesti 3-akselista jyrsintä-porakonetta piirilevyille ja pieniin jyrsintätöihin, minulla oli levoton halu lajitella kaikki "hyllyillä".
Monet sanovat, että aihe ei ole uusi, on monia projekteja, monia teknisiä ja ohjelmistoratkaisuja. Mutta uidessani tässä tietomeressä, yritin poistaa kaiken "veden" ja saada "kuivan jäännöksen".
Siitähän se selvisi…
Koneen rakentaminen koostuu yleensä kolmesta osatehtävästä - mekaniikasta, elektroniikasta, ohjelmisto. Ilmeisesti minun on myös kirjoitettava kolme artikkelia.
Koska lehtemme käsittelee edelleen käytännön elektroniikkaa, aloitan elektroniikasta ja hieman mekaniikasta!
Ajoyksikkö
Itse jyrsinteriä on siirrettävä 3 suuntaan - XYZ, mikä tarkoittaa, että tarvitset 3 käyttölaitetta - 3 moottoria, joissa moottorin akselin pyöriminen siirretään lineaariseen liikkeeseen.Tietoja siirrosta...
Jyrsinkoneessa, jossa materiaalia leikkaavat sivuvoimat, on suositeltavaa olla käyttämättä hihnakäyttöjä, jotka ovat erittäin suosittuja 3D-tulostimissa. Käytän ruuvimutterivaihteistoa. Edullisin vaihde on tavallinen teräsruuvi ja välyksetön, mieluiten pronssinen mutteri. Oikeampi - ruuvi, jossa on puolisuunnikkaan muotoinen kierre ja mutteri, joka on valmistettu kaprolonista. Paras (ja valitettavasti kallein) kuularuuvi tai kuularuuvi. Kerron tästä lisää myöhemmin...
Jokaisella vaihteella on oma kerroin, oma nousu - eli kuinka lineaarisesti jyrsin liikkuu akselia pitkin yhdessä moottorin kierrossa, esimerkiksi 4 mm.
Moottori (moottori)
Tunnistin askelmoottorin (SM) taajuusmuuttajan moottoriksi.Miksi stepperi? Mitä tämä muuten on?
Moottorit ovat AC ja tasavirta, keräilijä ja harjaton sekä ns. stepperi. Joka tapauksessa meidän on varmistettava jokin paikannustarkkuus, esimerkiksi 0,01 mm. Kuinka tehdä se? Jos moottorissa on suora käyttö - moottorin akseli on kytketty suoraan potkuriin, niin tällaisen tarkkuuden varmistamiseksi on tarpeen kiertää sitä tietyssä kulmassa. SISÄÄN tässä tapauksessa, hammasvälillä 4 mm ja halutulla liikkeen tarkkuudella 0,01 mm, tämä on... vain 1/400 kierrosta tai 360/400 = 0,9 astetta! Hölynpölyä, otetaan tavallinen moottori...
"Tavallisella" moottorilla ilman palautetta se ei toimi. Menemättä liian yksityiskohtiin, moottorin ohjauspiirin täytyy "tietää", mihin kulmaan akseli on kääntynyt. Tietysti voit asentaa vaihteiston - menetämme nopeuden, eikä silti ole takuuta, ei palautetta ollenkaan! Kääntökulma-anturi on asennettu akseliin. Tämä ratkaisu on luotettava, mutta kallis.
Vaihtoehtona on askelmoottori (lue itse, kuinka se toimii). Voimme olettaa, että yhdessä "komennossa" se pyörittää akseliaan tietyn verran, yleensä 1,8 tai 0,9 astetta (tarkkuus ei yleensä ole huonompi kuin 5%) - juuri mitä tarvitaan. Tämän ratkaisun haittana on, että raskaalla kuormituksella moottori ohittaa komennot - "vaiheet" ja voi pysähtyä kokonaan. Ongelma ratkaistaan asentamalla ilmeisen tehokas moottori. Useimmat amatöörikoneet valmistetaan askelmoottoreilla.
Askelmoottorin valinta
2 käämiä, joissa minimivirta, pienin induktanssi ja suurin vääntömomentti - eli tehokkain ja taloudellinen moottori.Ristiriitaiset vaatimukset. Pieni virta tarkoittaa suurta vastusta, mikä tarkoittaa monta kierrosta moottorin käämityslangassa, mikä tarkoittaa suurta induktanssia. Ja suuri hetki on korkea virta ja monta käännettä. Valitsemme suuremman virran ja pienemmän induktanssin. Ja hetki on valittava kuorman perusteella, mutta siitä lisää myöhemmin.
Joidenkin moottoreiden ominaisuudet on esitetty taulukossa:
Pienelle koneelle, jonka työtila on kooltaan 300x300x100 mm ja kevyt jyrsin, moottorit, joiden vääntömomentti on 0,3 Nm tai suurempi, ovat varsin sopivia. Optimaalinen virta on 1,5 - 2,5 ampeeria, FL42STH38-1684 on varsin sopiva
Askelmoottorin ohjain
Siellä on moottori. Nyt tarvitaan kuljettaja, joka kytkee moottorin käämien jännitteen tietyllä tavalla ylittämättä asetettua virtaa.Yksinkertaisin ratkaisu on tietyn virran lähde ja kaksi paria transistorikytkimiä kullekin käämille. Ja neljä suojadiodia. Ja looginen piiri suunnan vaihtamiseksi. Ja... Tämä ratkaisu tehdään yleensä ULN2003A-mikropiiriin pienivirtamoottoreille, sillä on monia haittoja, en aio käsitellä niitä.
Vaihtoehtona ovat erikoistuneet all-in-one-mikropiirit - logiikalla, transistoreilla ja suojadiodilla sisällä (tai ulkopuolella). Ja tällaiset mikropiirit ohjaavat käämien virtaa ja säätelevät sitä PWM:n avulla, ja ne voivat myös toteuttaa "puolivaiheisen" tilan ja jotkut tilat 1/4-askel ja 1/8-askel jne. Nämä tilat voivat parantaa paikannustarkkuutta, lisää liikkeen sujuvuutta ja vähentää resonanssia. Yleensä "puoliaskel"-tila riittää, mikä lisää lineaarisen paikantamisen teoreettista tarkkuutta (esimerkissäni jopa 0,005 mm).
Mitä askelmoottoriohjaimen IC:n sisällä on? Logiikka- ja ohjausyksikkö, teholähteet, PWM, jossa piirit vääntömomentin ja käämitysajan tuottamiseksi, kenttätransistoreiden lähtökytkimet, takaisinkytkentävertailijat - virtaa ohjataan jännitehäviöllä (Rs) virtalähdepiirissä käämeistä. Moottorin virta asetetaan referenssijännitteellä.
Näiden toimintojen toteuttamiseksi on olemassa muita piiriratkaisuja, esimerkiksi käyttämällä PIC-mikro-ohjaimet tai ATMEGA (jälleen ulkoisilla transistoreilla ja suojadiodeilla). Mielestäni niillä ei ole merkittävää etua "valmiisiin" mikropiireihin verrattuna, enkä käytä niitä tässä projektissa.
Valinnanvaraa
Nykyään on olemassa melko paljon erilaisia mikropiirejä ja melko paljon valmiita kortteja ja SD-ohjainmoduuleja. Voit ostaa valmiin tai "keksiä pyörän uudelleen", täällä jokainen päättää omalla tavallaan.
Valmiista ajureista yleisimmät ja edullisimmat ajurit perustuvat Allegro A4988 (jopa 2A), Texas Instruments DRV8825 (jopa 2.5A) siruihin.
Koska moduulit on alunperin kehitetty käytettäviksi 3D-tulostimissa, kuten Arduino-projektin Rep-rap-projektissa, ne eivät ole täydellisiä moduuleja (ne tarvitsevat esimerkiksi myös logiikkatehoa (+5V), joka syötetään ns. rampilta ).
On myös ratkaisuja, jotka perustuvat DRV8811 (jopa 1,9 A), A3982 (jopa 2 A), A3977 (jopa 2,5 A), DRV8818 (jopa 2,5 A), DRV8825 (jopa 2,5 A), Toshiba TB6560 (jopa 3 A) ja muut.
Koska olen kiinnostunut tekemään jotain itse, sekä mahdollisuus "maistaa" Allegro A3982 ja A3977 mikropiirejä, päätin tehdä pari ajuria itse.
Valmiita ratkaisuja A4988:ssa ei pidetty, lähinnä painetun piirilevyn koon pienentämisen vuoksi hyvän jäähdytyksen kustannuksella. A4388:n avoimien transistorien tyypillinen resistanssi 1,5 A virralla on 0,32 + 0,43 ohmia sekä 0,1-0,22 ohmin "mittausvastus" - se osoittautuu noin 0,85 ohmiksi. Ja tällaisia kanavia on kaksi, ja vaikka ne toimivat pulssina, 2-3 wattia lämpöä on haihdutettava. No, en usko monikerroksiseen levyyn ja pieneen jäähdytyspatteriin - tietolomakkeessa näkyy paljon suurempi levy.
Moottorin johdot on pidettävä lyhyinä ja ohjain asennettava moottorin viereen. Niitä on 2 teknisiä ratkaisujaäänitekniikassa: pitkä signaalikaapeli vahvistimeen + lyhyet johdot kaiutinjärjestelmä, tai lyhyt signaalikaapeli vahvistimeen + pitkät johdot kaiutinjärjestelmään. Molemmilla ratkaisuilla on hyvät ja huonot puolensa. Sama on moottoreiden kanssa. Valitsin moottoriin pitkät ohjausjohdot ja lyhyet johdot.
Ohjaussignaalit - "vaihe" (askel), "suunta" (dir), "enable" (päällä), ohjaussignaalien tilan ilmaisu. Jotkut piirit eivät käytä "Enable"-signaalia, mutta tämä johtaa sekä sirun että moottorin tarpeettomaan lämmittämiseen lepotilassa.
Yksi virtalähde 12-24 volttia, logiikkavirtalähde (+5V) - kortilla. Levyn mitat ovat riittävät hyvä jäähdytys, kaksipuolinen tulostus suurella "kupari"-alueella, mahdollisuus liimata jäähdytin sirulle (käytetään näytönohjaimen muistin jäähdyttämiseen).
SD-ohjain Allegro A3982-sirulle
Syöttöjännite: 8…35 V Looginen syöttöjännite: 3,3…5 V Lähtövirta (maksimi, riippuu tilasta ja jäähdytyksestä): ±2 A Tyypillinen avointen transistorien resistanssi (virralla 1,5 A): 0,33+0 .37 Ohm
SD-ohjain Allegro A3977-sirulle
Pääominaisuudet ja lohkokaavio:
Virransyöttöjännite: 8…35 V Looginen syöttöjännite: 3,3…5 V Lähtövirta (maksimi, riippuu tilasta ja jäähdytyksestä): ±2,5 A Avointen transistorien tyypillinen resistanssi (virralla 2,5 A): 0,33 +0,45 Ohm
Kaava ja prototyyppi
Suunniteltu DipTrace-ympäristössä. A3982-ajuri sisältyy valmistajan dokumentaatiossa olevan kaavion mukaan. Puolivaihetila on käytössä. Lisäksi varten luotettava toiminta ohjaus- ja ilmaisusignaaleissa käytettiin 74NS14-logiikkasirua (Schmitt-liipaisuilla). Galvaaninen eristys oli mahdollista tehdä optoerottimilla, mutta pienelle koneelle päätin olla tekemättä sitä. A3977:n piiri eroaa vain ylimääräisistä askeltilajuoksuista ja tehokkaammasta virtaliittimestä, mutta sitä ei ole vielä toteutettu laitteistossa.
Painettu piirilevy
Valmistusprosessi on LUT, kaksipuolinen. Mitat 37x37 mm, kiinnikkeet - kuten moottorit, 31x31 mm.
Vertailun vuoksi, vasemmalla on työni, oikealla on A4988:n kuljettaja.
Äskettäin ostettu ARDUINO Kiinasta. Ajatuksia erilaisten laitteiden valmistamisesta on paljon. Kyllästyin nopeasti LEDin vilkkumiseen taululla; halusin jotain merkittävämpää. Tietysti minun olisi pitänyt tilata setti, mutta sen hinta oli melko korkea ja minun piti etsiä jotain Internetistä ja keksiä jotain itse. Lopulta tilasin silti Kiinasta erilaisia antureita, releet, indikaattorit... Hieman myöhemmin saapui kuuluisa indikaattori 1602. Opin työskentelemään sen kanssa ja myös totuin siihen melko nopeasti. Halusin ohjata askelmoottoria CD-DVD-asemasta. En halunnut odottaa 1-2 kuukautta pakettia idästä, joten päätin yrittää tehdä kuljettajan itse. Löysin tämän kaavion bipolaarisen askelmoottorin kytkemiseksi:
En löytänyt erämaastamme mikropiirejä tai tilannut mikropiirejä venäläisistä verkkokaupoista 2-3 valmiin ajurin hinnalla 1 mikropiirille. Mikropiiri on transistorien H-silta. Muuten, sinun on sisällytettävä siltaan joko komposiitti-bipolaaritransistorit (ns. Darlington-kokoonpanot) tai kenttätransistorit. Yksittäiset bipolaariset transistorit tarvitsevat hyvän tehostuksen, jota ohjain ei voi antaa, muuten se osoittautuu erittäin korkea pudotus transistorin jännite, koska se ei voi avautua. Koska Koska hyvä ystäväni korjaa tietokoneita, kenttätyöntekijöiden kanssa ei ollut ongelmia. Aluksi halusin tehdä sen bipolaarisilla, mutta siinä on 2 kertaa enemmän transistoreja, mikä ei ole kovin hyvä ajurin mitoille, ja ne kestävät paljon vähemmän virtaa. Juotettuani noin tusina kenttätransistoria ja lukenut niistä tiedot, tulin jälleen epätoivoiseksi - Internetissä on piirejä vain n- ja p-tyypin kenttätransistorien pareille. Ja en yksinkertaisesti löytänyt yhtä piiriä samantyyppisillä transistoreilla. Tietokoneet käyttävät n-tyypin transistoreita. Minun piti puuhata pientä laitetta leipälaudalla kenttätyöntekijöiden avulla, yritin ohjata LEDejä, se toimi, ja päätin koota valmiin laitteen. Kuljettajaa ei tarvitse säätää, koska tässä ei ole käytännössä mitään säädettävää. Ainoa ongelma oli ohjelmistossa. Löysin vastaavan moottorin tietolomakkeen ja asetin lähtötilat käyttöaikataulujen avulla. Sen jälkeen ei jää enää muuta kuin valita viive ja koko laite valmis! Itse asiassa L293D-sirun korvaava piiri.
Transistoritiedot annetaan juuri niin; en voinut muuttaa sitä MultiSimissä. Käytin P60N03LDG-transistoreita TO-252-paketissa. Kaikki siinä on melko yksinkertaista: kun jännite syötetään yhteen tuloista U1 tai U2, 2 transistoria avautuu ylä- ja alavarressa ristikkäin. Tämä vaihtaa moottorin jännitteen napaisuutta. Ja välttääkseni jännitteen syöttämisen 2 sisääntuloon kerralla (tämä aiheuttaa oikosulun virtalähdepiirissä), käytin L293D-kytkentäpiiriä. Tällä liitännällä NPN-transistori ei salli kaikkien 4 H-siltatransistorin avautumista kerralla. Muuten, 1 moottoria ohjataan 2 Arduino-lähdön kautta, mikä on erittäin tärkeää mikrokontrollerilähtöjen ja -tulojen säästämisen kannalta. Toinen ehto on, että transistorikytkimien negatiivinen johdin on kytkettävä ohjauskortin negatiiviseen napaan. Virta syötetään ohjauskorttiin Arduinosta ja näppäimiin ulkoisesta virtalähteestä. Tämä mahdollistaa riittävän yhteyden tehokkaat moottorit. Kaikki riippuu transistorien ominaisuuksista. Joten yhdelle ohjaimelle tarvitset 8 kenttätransistoria (P60N03LDG tai mikä tahansa muu n-kanava), mitkä tahansa 2 SMD NPN bipolaaritransistoria (minun on merkitty t04), SMD-vastuksia kooltaan 0805 ja 4 samankokoista jumpperia. (he sanovat 000 tai vain 0). Kaikki nämä osat löytyvät vanhoista ja käyttökelvottomista emolevyistä. Muista tarkistaa osat ennen asennusta.
Arduino Driver Board Julkaisen taulun Layout6-muodossa. . Huomaan, että sinun pitäisi saada juuri tämä ulkoasu - merkintöjen tulee olla luettavissa eikä ylösalaisin, ota tämä huomioon taulua tulostettaessa, osat asennetaan raitojen sivuille. Juotamme myös emolevyn liittimet hiustenkuivaajalla, leikkaamme niin monta nastaa kuin tarvitaan ja juotamme ne levyllemme - tämä on paljon kätevämpää ja luotettavampaa kuin juottaa johtoja levyyn. Katsotaanpa nastojen tarkoitusta: nastat Out1 ja Out2 - askelmoottorin käämien kytkentä, In1,2 - tulo Arduinosta, ±5V - ohjausvirtalähde Arduinosta (tein kaksoisliittimen koska voit kytkeä tehon kaapeli useaan lohkoon kerralla), 2 jumpperia, jotka sijaitsevat levyn toisella puolella, ne syöttävät jännitteen avaimiin. Levyn koko - 43x33mm. Halukkaat voivat minimoida sen vieläkin enemmän.
Katsotaanpa askelmoottorin ohjelmistoa. Jokaiselle askelmoottorille on löydettävä tietolomake tai pahimmillaan kaavio sen toiminnasta. Löysin vain kaavion, se näyttää tältä:
Askelmoottorin toimintakaavio Numerot osoittavat askelnumeroita. Perustuen siihen, että kun korkean tason säädin vaihtaa matalaan, ohjain itse vaihtaa tarvittavat kytkimet, kirjoitamme esimerkiksi tilat vain kunkin käämin ylemmille kaavioille. Ensimmäinen vaihe: ensimmäinen käämi on ensimmäinen johto + (HIGH), ohjain vaihtaa automaattisesti toisen miinustilaan (LOW), muistutan, että kuvaamme kunkin käämin ensimmäistä johtoa. Toinen käämitys: ensimmäinen johto - (LOW), toinen + (HIGH), kuljettaja vaihtaa automaattisesti toisen johdon. Siirrytään ensimmäiseen aikataulumuutokseen. Tämä on vaihe 2. Kuvaamme vain ensimmäisten johtojen tilan. Ensimmäisen käämin 1 johto pysyi KORKEANA, toisen 1 johto vaihtui LOW:sta KORKEAksi. Kolmas vaihe - 1 ensimmäisen käämin johto vaihtui HIGH:sta LOW:iin, 1 toisen käämin johto pysyi KORKEANA. Neljäs vaihe: Ensimmäisen käämin 1 lanka pysyi LOW:na, 1 toisen käämin johto vaihtui HIGH:sta LOW:ksi. Voit kuvata mistä tahansa vaiheesta, tärkeintä on säilyttää johdonmukaisuus. Jotta moottori pyörii toiseen suuntaan, sinun on vain siirrettävä minkä tahansa kaavion käämin arvoja puoli kierrosta mihin tahansa suuntaan. Tällä tavalla voit kirjoittaa ohjainohjelmiston. Sinun tarvitsee vain tietää kaavio ja kuvata oikein sen tila ulostulonastalle.
Nyt yhdistämme levyn Arduinoon ja moottoriin. Tehdään tämä sketsi:
// yhdistä 8,9 arduinon pinssiin
int input1 = 8;
int input2 = 9;
int stepCount = 5; //vaiheiden välinen viive säätää moottorin nopeutta
void setup()
{
pinMode(tulo1,OUTPUT);
pinMode(tulo2, OUTPUT);
}
void loop()
{
//1. askel
digitalWrite(tulo1,LOW);
digitalWrite(tulo2,KORKEA);
viive (askellaskenta);
//2. vaihe
digitalWrite(tulo1,KORKEA);
digitalWrite(tulo2,KORKEA);
viive (askellaskenta);
//3. vaihe
digitalWrite(tulo1,KORKEA);
digitalWrite(tulo2,LOW);
viive (askellaskenta);
digitalWrite(tulo1,LOW);
digitalWrite(tulo2,LOW);
viive (askellaskenta);
Toimitamme virtaa kuljettajalle, vaihdamme tarvittaessa yhden käämin liittimet ja mietimme mihin tämä laite sovitetaan (voit avata kasvihuoneen ikkunat ajan ja lämpötilan perusteella, ohjata kaihtimia ja paljon muuta). Huomaa, että moottori pyörii pysähtymättä tämän luonnoksen mukaan; laita se tarvittaessa silmukkaan ja käännä se haluttuun arvoon tai, mikä vielä parempi, kirjoita kirjasto ja liitä se suoraan. Tämä ei tietenkään ole niin siisti ajuri kuin sirulla, mutta kokeiluihin, niin kauan kuin tavallisia ajureita Kiinasta on saatavilla, se on enemmän kuin tarpeeksi. Onnea kaikille ja menestystä mikrokontrollerien hallitsemisessa. Lue lisää ARDUINO-mikro-ohjaimista.
Osa 2. Ohjausjärjestelmien piirit
Tärkeimmistä on keskusteltu edellä yleisiä kysymyksiä käyttämällä askelmoottoreita, jotka auttavat niiden kehittämisessä. Mutta kuten suosikki ukrainalainen sananlaskumme sanoo: "En usko sitä ennen kuin tarkistan" ("En usko ennen kuin tarkistan sen"). Siirrytään siis asian käytännön puolelle. Kuten jo todettiin, askelmoottorit eivät ole halpa nautinto. Mutta niitä on saatavana vanhoissa tulostimissa, levyke- ja laserlevylukijoissa, esimerkiksi SPM-20 (askelmoottori pään sijoitteluun 5"25 Mitsumi-levyasemissa) tai EM-483 (Epson Stylus C86 -tulostimesta), jotka voivat löytää vanhasta roskakoristasi tai ostaa penneillä radiotorilta. Esimerkkejä tällaisista moottoreista on kuvassa 8.
Yksinapaiset moottorit ovat yksinkertaisimmat alkukehitykseen. Syynä on niiden käämitysohjaimen yksinkertaisuus ja alhainen hinta. Kuvassa 9 on käytännön kaavio ohjaimesta, jota artikkelin kirjoittaja on käyttänyt P542-M48-sarjan yksinapaisessa askelmoottorissa.
Luonnollisesti käämin ohjausnäppäinten transistorin tyypin valinnassa tulee ottaa huomioon suurin kytkentävirta, ja sen kytkennässä tulee ottaa huomioon tarve ladata/purkaa hilakapasitanssi. Joissakin tapauksissa MOSFETin suora liittäminen kytkimen IC:hen ei ehkä ole hyväksyttävää. Porteihin asennetaan pääsääntöisesti sarjaan kytkettyjä pienten arvojen vastukset. Mutta joissakin tapauksissa on myös tarpeen tarjota asianmukainen ajuri ohjaamaan näppäimiä, mikä varmistaa niiden syöttökapasiteetin lataamisen/purkautumisen. Jotkut ratkaisut ehdottavat bipolaaristen transistorien käyttöä kytkiminä. Tämä sopii vain erittäin pienitehoiset moottorit alhaisella käämivirralla. Tarkasteltavalle moottorille, jonka käämien käyttövirta I = 230 mA, ohjausvirran avaimen pohjassa tulee olla vähintään 15 mA (vaikka avaimen normaalissa käytössä on välttämätöntä, että kantavirta on yhtä suuri kuin 1/10 käyttövirrasta eli 23 mA). Mutta tällaista virtaa on mahdotonta erottaa 74HCxx-sarjan mikropiireistä, joten lisäajureita tarvitaan. Hyvänä kompromissina voit käyttää IGBT:itä, joissa yhdistyvät kenttä- ja bipolaaritransistorien edut.
Artikkelin kirjoittajan näkökulmasta optimaalinen tapa ohjata pienitehoisten moottorikäämien kytkentää on käyttää virta- ja avoimen kanavan resistanssiin sopivaa R DC(ON) MOSFETiä, mutta ottaen huomioon ottaa huomioon yllä kuvatut suositukset. Esimerkkinä valitun P542-M48-sarjan moottorin avaimiin haihtunut teho, kun roottori on täysin pysähtynyt, ei ylitä
P VT = R DC(ON) × I 2 = 0,25 × (0,230) 2 = 13,2 mW.
Yksi vielä tärkeitä kohtia On oikea valinta ns. snubber-diodit, jotka ohittavat moottorin käämityksen (VD1...VD4 kuvassa 9). Näiden diodien tarkoitus on vaimentaa itseinduktio-EMF, joka syntyy, kun ohjauskytkimet kytketään pois päältä. Jos diodit valitaan väärin, transistorikytkimien ja koko laitteen vika on väistämätön. Huomaa, että tällaiset diodit on yleensä jo rakennettu suuritehoisiin MOSFETeihin.
Moottorin ohjaustapa asetetaan kytkimellä. Kuten edellä mainittiin, kätevin ja tehokkain on ohjaus vaiheiden limityksellä (kuva 4b). Tämä tila on helppo toteuttaa triggereillä. Käytännön kaava Yleiskytkin, jota artikkelin kirjoittaja käytti sekä useissa virheenkorjausmoduuleissa (mukaan lukien se, jossa on yllä oleva ohjain) että käytännön sovelluksiin, on esitetty kuvassa 10.
Kuvan 10 piiri sopii kaikentyyppisille moottoreille (unipolaarisille ja bipolaarisille). Moottorin nopeus asetetaan ulkoisella kellogeneraattorilla (mikä tahansa käyttöjakso), jonka signaali syötetään "STEPS"-tuloon ja pyörimissuunta asetetaan "DIRECTION"-tulon kautta. Molemmilla signaaleilla on logiikkatasot, ja jos niiden muodostamiseen käytetään avoimen kollektorin lähtöjä, tarvitaan asianmukaiset vetovastukset (niitä ei näytetä kuvassa 10). Kytkimen ajoituskaavio on esitetty kuvassa 11.
Haluaisin kiinnittää lukijoiden huomion: Internetissä olet ehkä törmännyt samanlaiseen piiriin, joka ei tehty D-flip-flopeilla, vaan JK-flip-flopeilla. Ole varovainen! Useissa näistä järjestelyistä tehtiin virhe IC:n kytkemisessä. Jos käänteistä ei ole tarvetta, kytkinpiiriä voidaan yksinkertaistaa merkittävästi (katso kuva 12), pyörimisnopeus pysyy ennallaan ja ohjauskaavio on samanlainen kuin kuvassa 11 (oskilogrammit ennen vaihejärjestyksen vaihtamista ).
Koska "STEPS"-signaalille ei ole erityisiä vaatimuksia, sen generoimiseen voidaan käyttää mitä tahansa lähtösignaalitasoille sopivaa generaattoria. Kirjoittaja käytti virheenkorjausmoduuleissaan IC-pohjaista generaattoria (kuva 13).
Itse moottorin virransyöttöön voidaan käyttää kuvassa 14 näkyvää piiriä, ja kytkin- ja generaattoripiiriin voidaan syöttää virta joko erillisestä +5 V virtalähteestä tai ylimääräisen pienitehoisen stabilisaattorin kautta. Joka tapauksessa teho- ja signaaliosien maat on erotettava toisistaan.
Kuvan 14 piiri tarjoaa kaksi vakaata jännitettä moottorin käämien syöttämiseksi: 12 V käyttötilassa ja 6 V pitotilassa. (Lähtöjännitteen laskemiseen tarvittavat kaavat on annettu). Toimintatila aktivoidaan käyttämällä korkeaa loogista tasoa liittimen X1 "BRAKE"-koskettimeen. Syöttöjännitteen pienentämisen sallittavuus määräytyy sen perusteella, että, kuten artikkelin ensimmäisessä osassa jo todettiin, askelmoottoreiden pitomomentti ylittää pyörimismomentin. Siten tarkasteltavana olevan P542-M48-moottorin pitomomentti 25:6-vaihteistolla on 19,8 Ncm ja pyörimismomentti vain 6 Ncm. Tämän lähestymistavan avulla voit vähentää virrankulutusta 5,52 W:sta 1,38 W:iin, kun moottori on sammutettu! Moottori sammutetaan kokonaan käyttämällä korkeaa loogista tasoa liittimen X1 "ON/OFF"-koskettimeen.
Jos ohjauspiirissä on avoimen kollektorin transistoreilla toimiva lähtö, kytkimiä VT1, VT2 ei tarvita ja lähdöt voidaan kytkeä suoraan mainittujen näppäinten sijaan.
Huomautus: Tässä suoritusmuodossa vetovastusten käyttöä ei voida hyväksyä!
Kirjoittaja käytti SDR1006-331K kelaa (Bourns) kuristimena. Yleinen ravitsemus Moottorikäämien jänniteohjain voidaan alentaa 16 - 18 V:iin, mikä ei vaikuta sen toimintaan. Vielä kerran, huomaa: kun teet omia laskelmia, älä unohda ottaa huomioon, että ohjain tarjoaa tilan, jossa on vaiheiden päällekkäisyys, eli on tarpeen luottaa virtapiirin nimellisvirtaan, joka on kaksinkertainen käämien maksimivirta valitulla syöttöjännitteellä.
Kaksinapaisten moottoreiden ohjauksen tehtävä on monimutkaisempi. Suurin ongelma on kuljettajassa. Nämä moottorit vaativat siltatyyppisen ajurin, ja sen tekemiseen erityisesti nykyaikaiset olosuhteet, erillisillä elementeillä - kiittämätön tehtävä. Kyllä, tämä ei ole pakollista, koska on hyvin iso valinta erikoistuneet IC:t. Kaikki nämä IC:t voidaan karkeasti pelkistää kahteen tyyppiin. Ensimmäinen on L293D IC, joka on erittäin suosittu robotiikan harrastajien keskuudessa, tai sen muunnelmat. Ne ovat suhteellisen edullisia ja sopivat pienitehoisten moottoreiden ohjaukseen, joiden käämivirta on enintään 600 mA. ICs on suojattu ylikuumenemiselta; se on asennettava jäähdytyslevyn kanssa, joka on piirilevyn kalvo. Toinen tyyppi on jo tuttu lukijoille LMD18245 IC:ssä julkaistusta.
Kirjoittaja käytti L293DD-ohjainta piirissä ohjaamaan pienitehoista bipolaarimoottoria tyyppiä 20M020D2B 12 V/0,1 A tutkiessaan askelmoottoreiden käytön ongelmaa. Tämä ohjain on kätevä, koska se sisältää neljä puolisiltakytkintä, joten kaksinapaisen askelmoottorin ohjaamiseen tarvitaan vain yksi IC. Täysi kaava, annettu ja toistettu monta kertaa Internet-sivustoilla, sopii käytettäväksi testitauluna. Kuvassa 15 näkyy ajurin IC:n sisällyttäminen (linkitetty kuvan 10 kytkimeen), koska tämä osa kiinnostaa meitä nyt, ja kuva 6 (Bipolar Stepping-Motor Control) spesifikaatiosta ei ole täysin selvä. aloittelija käyttäjä. Se on harhaanjohtava esimerkiksi siinä mielessä, että se näyttää ulkoisia diodeja, jotka on todella sisäänrakennettu IC:iin ja jotka selviävät hyvin pienitehoisten moottoreiden käämeistä. Luonnollisesti L293D-ohjain voi toimia minkä tahansa kytkimen kanssa. Ohjain sammutetaan loogisella nollalla R-tulossa.
Huomautus: IC L293:ssa on valmistajasta ja kotelon tyyppiä osoittavista päätteistä riippuen eroja numeroinnissa ja nastojen määrässä!
Toisin kuin L293DD, LMD18245 on kaksikanavainen ohjain nelikanavaisen sijaan, joten ohjauspiirin toteuttamiseen tarvitaan kaksi IC:tä. LMD18245-ohjain on valmistettu DMOS-tekniikalla, sisältää suojapiirit ylikuumenemista ja oikosulkuja vastaan, ja se on sijoitettu kätevään 15-nastaiseen TO-220-pakkaukseen, jonka avulla on helppo poistaa ylimääräinen lämpö kotelostaan. Aiemmin kuvassa 13 esitettyä piiriä käytettiin pääoskillaattorina, mutta vastuksen R2 resistanssi nostettiin 4,7 kOhmiin. Syöttääksesi yksittäisiä pulsseja, käytä BH1-painiketta, jonka avulla voit siirtää moottorin roottoria yhden askeleen. Roottorin pyörimissuunta määräytyy kytkimen S1 asennon mukaan. Moottori käynnistetään ja sammutetaan kytkimellä S2. "OFF"-asennossa moottorin roottori vapautetaan ja sen pyörittäminen ohjauspulssien avulla on mahdotonta. Hold-tila pienenee maksimivirta, kuluttaa moottorin käämit, kahdesta yhteen ampeeriin. Jos ohjauspulsseja ei syötetä, moottorin roottori pysyy kiinteässä asennossa ja tehonkulutus pienenee puoleen. Jos pulsseja syötetään, moottori pyörii tässä tilassa pienemmällä vääntömomentilla alhaisilla pyörimisnopeuksilla. On huomattava, että koska täydellä vaiheohjauksella " kaksivaiheinen päälle"molemmat käämit kytketään päälle, moottorin virta kaksinkertaistuu ja ohjainpiiri on laskettava vaatimusten perusteella, jotta kahdelle käämille (vastukset R3, R8) saadaan annettu virta.
Piiri sisältää aiemmin kuvatun kaksisuuntaisen kaksivaiheohjaimen, joka perustuu D-kiikkuihin (kuva 10). Maksimiohjainvirta asetetaan vastuksella, joka on kytketty LMD18245 IC:n nastan 13 piiriin (vastukset R3, R8), ja binäärikoodilla virranohjauspiirin koskettimissa (nastat 8, 7, 6, 4). . Maksimivirran laskentakaava on annettu ajurin tiedoissa. Virran rajoitus suoritetaan pulssimenetelmällä. Kun suurin määritetty virta-arvo saavutetaan, se on "silppuaminen" ("silppuaminen"). Tämän "leikkauksen" parametrit asetetaan rinnakkaisella RC-ketjulla, joka on kytketty ohjaimen nastan 3. LMD18245 IC:n etuna on, että virransäätövastuksen, jota ei ole kytketty suoraan moottoripiiriin, nimellisarvo on melko suuri ja tehohäviö on pieni. Tarkasteltavana olevan piirin maksimivirta ampeerina kaavassa annetun kaavan mukaan on:
V DAC REF - DAC-referenssijännite (5 V tarkasteltavassa piirissä);
D - mukana DAC-bitit (tässä tilassa kaikki 16 bittiä käytetään);
R S - virtaa rajoittavan vastuksen vastus (R3 = R8 = 10 kOhm).
Vastaavasti pitotilassa (koska DAC:n 8 bittiä käytetään) suurin virta on 1 A.
Kuten ehdotetusta artikkelista näet, vaikka askelmoottoreita on vaikeampi ohjata kuin kommutaattorimoottoreita, niistä ei ole niin vaikeaa luopua. Kuten muinaiset roomalaiset sanoivat: "Se, joka kävelee, hallitsee tien." Käytännössä monissa sovelluksissa on luonnollisesti suositeltavaa ohjata askelmoottoreita mikro-ohjainten pohjalta, jotka voivat helposti muodostaa tarvittavat komennot ohjaimille ja toimia kytkiminä. Lisäinformaatio ja yksityiskohtaisempaa pohdintaa askelmoottoreiden käyttöön liittyvistä ongelmista, edellä mainittujen linkkien lisäksi [, ,], voidaan poimia Kenio Takashin klassikkomonografiasta ja esimerkiksi erikoistuneilta Internet-sivustoilta.
On vielä yksi seikka, johon artikkelin kirjoittaja haluaa kiinnittää lukijoiden huomion. Askelmoottorit, kuten kaikki DC-moottorit, ovat käännettäviä. Mitä tarkoitetaan? Jos kohdistat roottoriin ulkoista pyörimisvoimaa, EMF voidaan poistaa staattorin käämeistä, eli moottorista tulee generaattori, ja siinä on erittäin, erittäin tehokas. Artikkelin kirjoittaja kokeili tätä askelmoottoreiden käyttötapaa työskennellessään tehoelektroniikkakonsulttina tuulienergiayhtiössä. Oli tarpeen kehittää useita käytännön ratkaisuja yksinkertaisten mallien avulla. Artikkelin kirjoittajan havainnon mukaan askelmoottorin hyötysuhde tässä sovelluksessa oli parametrien ja mittojen suhteen korkeampi kuin vastaavan. kommutaattorin moottori tasavirta. Mutta se onkin toinen tarina.
