Montimi i shasisë së makinës i një roboti me dy rrota. Shasi universale zvarritëse për një robot. Shasia e gjurmuar për tanke në Arduino

Një platformë që plotëson një sërë kërkesash: lëvizje të lirë, aftësi për të instaluar pajisje shtesë dhe për të zgjeruar aftësitë, si dhe kosto të arsyeshme. Ky është lloji i platformës së robotëve ose, thjesht, shasisë së gjurmuar që unë do të bëj. Natyrisht, unë po postoj udhëzimet për shqyrtimin tuaj.

Do të na duhen:

Kuti ingranazhi i dyfishtë Tamiya 70168 (mund të zëvendësohet me 70097)
- Set rul dhe pista Tamiya 70100
- Platforma Tamiya 70157 për montimin e kutisë së shpejtësisë (mund të zëvendësohet me një copë kompensatë 4 mm)
- Copa të vogla llamarine të galvanizuar
- Kompensatë 10 mm (copë e vogël)
- Arduino Nano
- DRV 8833
- LM 317 (stabilizues i tensionit)
- 2 LED (e kuqe dhe jeshile)
- Rezistenca 240 Ohm, 2x 150 Ohm, 1,1 kOhm
- Kondensator 10v 1000uF
- 2 krehër me një rresht PLS-40
- 2 lidhës PBS-20
- Induktor 68uH
- 6 bateri NI-Mn 1.2v 1000mA
- Lidhës me dy kunja mashkull-femër për tel
- Tela me ngjyra të ndryshme
- Saldim
- Kolofon
- Makine per ngjitjen e metalit
- Bulona 3x40, 3x20, dado dhe rondele për to
- Bulona 5x20, dado dhe dado të përforcuara për to
- Stërvitja
- Stërvitje metalike 3 mm dhe 6 mm

Hapi 1: Pritini metalin.
Së pari, duhet të presim katër pjesë nga fleta metalike (mundësisht e galvanizuar). Dy pjesë për këngë. Duke përdorur këtë model, ne presim dy pjesë:

Pikat tregojnë vendet ku duhet të shpohen vrimat, dhe diametri i vrimës tregohet pranë tij. Vrimat prej 3 mm nevojiten për t'u varur me rul, 6 mm për filetimin e telave nëpër to. Pas prerjes dhe shpimit, duhet të kaloni nëpër të gjitha skajet me një skedar, duke mos lënë qoshe të mprehta. Përkuluni 90 gradë përgjatë vijave me pika. Bej kujdes! Pjesën e parë e përkulim në çdo drejtim, dhe të dytën e përkulim në drejtim të kundërt. Ata duhet të jenë të përkulur në mënyrë simetrike. Ekziston edhe një nuancë tjetër: është e nevojshme të shponi vrima për vidhat që sigurojnë pllakat tona në bazë. Kjo duhet të bëhet kur baza të jetë gati. Ne vendosim pjesën e punës në bazën dhe shënojmë vendet e shpimit në mënyrë që vidhat të bien në qendër të chipboard. Ne bëjmë dy detaje të tjera sipas zhvillimit të dytë:

Hapi 2 përgatit bazën.
Ne montojmë kutinë e marsheve sipas udhëzimeve të përfshira. E vidhosim në platformë. Nëse nuk ka platformë, prisni një drejtkëndësh 4 mm prej 53x80 mm nga kompensatë dhe lidhni kutinë e marsheve në të. Ne marrim kompensatë 10 mm. Pritini dy drejtkëndësha 90x53 mm dhe 40x53 mm. Brenda drejtkëndëshit të vogël presim një drejtkëndësh tjetër, në mënyrë që të marrim një kornizë me trashësi muri 8 mm.

Ne shtrembërojmë gjithçka siç tregohet në foto:

Ne shpuam vrima 6 mm në qoshet e platformës dhe futëm bulonat tona 5x20 në to dhe vidhosnim arra të përforcuara sipër. Ato janë të nevojshme për fiksimin e mëvonshëm të mekanizmave ose dërrasave të ndryshme. Për lehtësi, ne menjëherë ngjisim LED:

Hapi 3 elektricist.
Për kontroll do të përdorim Arduino Nano. Shofer motori DVR 883 Ne montojmë gjithçka në tabelën e qarkut sipas diagramit.

L1 - induktori dhe C1 nevojiten për të stabilizuar tensionin Arduino. Rezistorët R1 dhe R2 përpara motorëve janë rrymë kufizuese, vlera e tyre duhet të zgjidhet për motorë specifikë. Ata punojnë mirë për mua në 3 Ohm. LM317 nevojitet për të ngarkuar bateritë. Hyrja mund të furnizohet me tension nga 9,5 V në 25 V. R3 – 1,1 kOhm R4 – 240 Ohm. "Kunjët" në të majtë përdoren për lidhjen e mëvonshme të llojeve të ndryshme të pajisjeve (Bluetooth, modul komunikimi 433 MHz, IR, Servo, etj.). Për furnizim me energji elektrike do të përdorim 6 bateri Ni-Mn 1.2v 1000mA të salduara në seri dhe të mbështjella me shirit elektrik.

Hapi 4: Mblidhni bazën.
Ne marrim bazën tonë dhe ngjisim tabelën mbi të duke përdorur shirit të dyanshëm. Pjesët metalike sipas zhvillimit të parë duhet të vidhosen me vida të vogla vetë-përgjimi në bazën anash, me pjesët e përkulura nga jashtë. Kini kujdes ta vidhni në mënyrë që vrima më e jashtme 6 mm të përshtatet në boshtin e daljes së kutisë së marsheve, pjesa e poshtme e pjesës duhet të jetë paralele me bazën dhe simetrike në lidhje me pjesën e dytë të ngjashme. Rezultati duhet të jetë:

Për t'i dhënë produktit tonë të bërë në shtëpi një pamje estetike, le të shtojmë disa detaje. Nuk është e detyrueshme. Presim një drejtkëndësh 110x55 mm nga plastika e bardhë dhe e përkulim siç tregohet në foto. Bishti është gjithashtu opsional, por më pëlqeu mënyra se si duket dhe dridhet ftohtë kur lëviz:

Ky mbulesë mbulon kutinë e marsheve në mënyrë që papastërtia të mos futet në të dhe të bëjë më pak zhurmë. Më pas, ne gjithashtu prerë një drejtkëndësh 52x41 mm nga plastika e bardhë. Ne bëjmë vrima për lidhjen e Arduino dhe butonin e mbylljes si në foto:

Ne i ngjisim të gjitha në shirit të dyanshëm:

Ngjitëse bukurie.

Këto dy pjesë mund të bëhen pothuajse nga çdo material që keni në dorë. Mund të jetë kartoni i trashë (i cili më pas mund të lyhet), karton fibër, kompensatë e hollë ose një fletë plastike e çdo ngjyre. Mos harroni për bateritë. Ngjitini ato me shirit të dyanshëm në pjesën e djathtë metalike të bazës:

Hapi 5 i vemje.
Këtu do të na duhen boshllëqet tona për skanimin e dytë. Fusim bulonat me kokë gjysmë cilindrike 3x20 në vrimat 3 mm. Vendosim rondele dhe shtrëngojmë arrat.

Ne u njohëm me pajisjen 105-Bender ZiChip, mësuam se si të punojmë me programin Tuner dhe krijuam disa skripta të thjeshtë. Për të ecur përpara dhe për të treguar se si funksionon firmware-i 105-Bender me motorët, do të na duhet një karrocë.

Për të korrigjuar pajisjen, unë përdora timin, por për ju, lexues të blogut, ky nuk është një opsion shumë i përshtatshëm. Prandaj, u vendos që të përdoret një karrocë e gatshme për projektet Arduino për të demonstruar pajisjen.

Dyqani më dha karrocën dhe modulet për këtë projekt. DiyLab . Në këtë dyqan mund të blini shumë gjëra të tjera interesante.

Seti i karrocave është si më poshtë

Siç e kuptoni, pamja e karrocës nuk ka rëndësi. Ju mund të përdorni një dizajn krejtësisht të ndryshëm. Kjo mund të jetë një karrocë me 4 rrota ose edhe një karrocë zvarritëse.

Përveç vetë karrocës, na duhen gjithashtu:

- Pllaka Arduino (Uno ose Nano)
- Drejtues motori L298N (ose lloj tjetër)
— fotodetektor dhe telekomandë IR (mund të përdorni një telekomandë shtëpiake dhe TSOP4836)
- emetues piezo ose altoparlant i vogël
- Diodë që lëshon dritë
— Pllaka e bukës dhe telat lidhës (për lehtësi instalimi)

Montimi i karrocës dhe lidhja e moduleve me njëri-tjetrin nuk duhet të shkaktojë ndonjë vështirësi. Modulet duhet të lidhen sipas diagramit

Përdorni një tabelë për të lidhur ose lidhur gjithçka me tela menjëherë - siç bëra unë. Paraqitja e moduleve varet vetëm nga ju - bëni atë që është më e përshtatshme për ju.

Si fenerë përdoren LED 3 vat me kolimator origjinal. Kur përdorni dy LED të tillë të lidhur në seri, nuk ka nevojë për një drejtues për to - kur fuqizohet nga 6 volt, rryma nuk e kalon vlerën nominale. Mund të përdoren gjithashtu LED me një vat. Një tranzistor me efekt në terren përdoret si çelës për LED me fuqi të lartë. Altoparlanti duhet të lidhet nëpërmjet një kondensatori 10 - 100 µF

Karroca është e montuar. Në artikullin tjetër do ta lançojmë dhe do t'ju mësojmë se si t'i bindeni komandave nga telekomanda.

(Vizituar 4275 herë, 1 vizitë sot)

Diten e mire, inxhinierë të trurit! Këtu është një udhëzues se si të si të bëhet një robot i thjeshtë, i vogël, i lëvizshëm, i qëndrueshëm dhe i gjithë terrenit, pa pajisje të panevojshme dhe me të gjitha rrotat lëvizëse.

Unë kam qenë duke eksperimentuar me këtë dizajn për mjaft kohë. lojëra të trurit dhe arrita rezultate të mira, të cilat i postoj në këtë artikull. Për shembull, shasia e robotit është montuar nga pjesë alumini Actobotics, gjë që e bën të lehtë montimin dhe siguron stabilitet, peshë të lehtë dhe besueshmëri.

Secila prej gjashtë rrotave ka motorin e vet, i cili rrit tërheqjen, ndërsa motorët e secilës anë, majtas dhe djathtas, kombinohen në grupe me nga tre, domethënë roboti manovron si një tank. Rrotat e mëdha rrisin manovrimin dhe thithjen e goditjeve, si dhe parandalojnë dëmtimet nga rrëzimet.

E kontrolluar zeje një mikrokontrollues Arduino, i cili është përgjegjës për të gjithë komponentët elektrikë dhe gjithashtu ka potencial për përmirësime të mëtejshme. Baza e telekomandës është moduli XBee, i cili është i lehtë për t'u përdorur, i besueshëm dhe jep një gamë sinjali më të madh se sa kërkohet.

Hapi 1: Kornizë alumini

Për të montuar kornizën do të na duhen:

3 cepa alumini "Actobotics" 40cm secili.
6 kllapa motori prej alumini
6 motorë 12V me diametër boshti 6mm
6 rrota 127 x 62 mm
6 goma 5.6cm
6 shpërndarës të rrotave gjashtëkëndore
36 vida M3x8
fletë alumini 343x190mm
8 ndarës gjashtëkëndor M3x40mm

Hapi 2: Përgatitja e kornizës

Njërin nga këndet e aluminit e presim përgjysmë me një skedar metalik. Në dy qoshet e tjera, të forta, ne shënojmë vendet për kllapat motorët e trurit, shponi vrima 3 mm për bulonat e fiksimit (ngjyra blu në foto) dhe vidhosni vetë kllapat në qoshe.

Hapi 3: Montimi i kornizës

Ne i montojmë motorët në kllapa, duke i vendosur sa më poshtë që të jetë e mundur. Më pas i lidhim këndet e gjata me njëra-tjetrën me dy të shkurtra (që janë prerë më herët), në vendet e treguara me ngjyrë të kuqe.

Pas kësaj, ne vendosim 8 ndarës në fletën e aluminit dhe me ndihmën e tyre e lidhim në kornizë nga qoshet.

Hapi 4: Elektronikë

Ky hap kërkon nga ju truri punë në fushën e elektronikës, në veçanti montimi i qarqeve me Arduino dhe XBee.

Për montimin e një qarku elektrik vepra artizanale e nevojshme:

Bateri litiumi 3S 4000 mAh
Çelësi elektronik dixhital - i nevojshëm për një përmirësim të mundshëm të mëvonshëm dhe mund të zëvendësohet me një ndërprerës të thjeshtë të vlerësuar për një rrymë prej jo më shumë se 10 amper.
Moduli Arduino Mega 2560
Tabela e XBee Explorer
Transmetues XBee Pro 60 mW me antenë
Pllakë kontrolli Sabertooth 12A për dy motorë
ULN 2803 dhe lidhës IC

Në pllakën e aluminit shënojmë tre rreshta që korrespondojnë me tre akset e motorëve (të shënuara me të kuqe në foto), më pas lidhim një bateri litium midis dy akseve të para dhe më pas instalojmë një çelës elektrik nëse vendosni ta përdorni.

Le të fillojmë me Arduino: bashkoni një tel të kuq në Vin, një tel të zi në dy GND dhe një tel të bardhë në TX1 (pin e 18-të) në pjesën e pasme të tabelës, duke përdorur foton si udhëzues. Kur montoni tabelën, përpiquni ta vendosni atë midis rrotave në mënyrë që porta USB të jetë lehtësisht e aksesueshme për programim. Ne e lidhim vetë dërrasën në pjatë me gjashtë bulona me dy rondele në secilën për të ngritur dërrasën mbi pllakë. Përdorni gjithashtu rondele plastike dhe dado për të shmangur qarqet e shkurtra.

Ne e montojmë tabelën e kontrollit Sabertooth drejtpërdrejt në pllakën e aluminit dhe e fiksojmë me katër bulona dhe dado. Pllaka luan gjithashtu rolin e një radiatori këtu. Tjetra, duke u fokusuar në diagram, ne lidhim komponentët produkte shtëpiake së bashku.

Ne montojmë vetë modulin XBee në tabelën për XBee dhe bëjmë 4 lidhje: 5V në 5V, GND në tokë, DIN në TX3 (pin 14) dhe Dout në RX3 (pin 15).

Dhe së fundi, në një tabelë të vogël qarku ne mbledhim qarkun përgjegjës për funksionimin e fenerëve LED në pjesën e përparme të mjetit gjatë montimit, ne gjithashtu shikojmë diagramin;

Hapi 5: Programimi Xbee

Përpara se të filloni të programoni modulin XBee, këshillohet të lexoni manualin.

Përveç njohurive, do të na duhen:

Tabela e eksploruesit USB XBee
kabllo USB

Pas instalimit dhe përditësimit të programit X_CTU, ne konfigurojmë çdo modul XBee si marrës dhe transmetues në të njëjtën kohë. Set tre parametri i trurit:
Për marrësin: DL=321, MY=123 dhe BD = 3 (9600 baud).
Për transmetuesin: DL=123, MY=321 dhe BD = 3 (9600 baud).

Hapi 6: Montimi i panelit të kontrollit

Materialet e nevojshme:

Bateri litiumi 3S 800 mAh
Arduino Nano 5V, 16 MHz ose të ngjashme
Tabela e XBee Explorer
Moduli XBee Pro 60 mW me antenë
levë
LED
rezistencë 220 Ohm
dy çelësa në miniaturë
kuti plastike

Pas montimit të qarkut bazë, bërja e telekomandës është një hap i thjeshtë. Në këtë rast, si zakonisht, ne fokusohemi në diagram. Kodi për Arduino

Hapi 7: Më në fund

Të mbledhura truk i trurit ka këto karakteristika: gjatësia - 42 cm, gjerësia - 32 cm, lartësia - 12.5 cm, pesha - 3.430 kg.

Shpejtësia varet nga motorët e zgjedhur, të mitë robot i trurit me një raport ingranazhi 100:1, ai arrin 0.7 m/s (2.4 km/h). Nëse zvogëloni raportin e marsheve, shpejtësia do të rritet me zvogëlimin e shtytjes. Përkundrazi, nëse rritni raportin e marsheve: shpejtësia do të ulet, por tërheqja do të rritet.

Videoja tregon performancën jashtë rrugës produkte shtëpiake.

Pika të rëndësishme:
Kur instaloni LED, vëzhgoni polaritetin;
nëse rrota rrotullohet në drejtim të kundërt, atëherë thjesht ndryshoni polaritetin e motorit;
nëse i gjithë grupi i rrotave rrotullohet në drejtim të kundërt, atëherë ndryshoni polaritetin në tabelën Sabertooth;
nëse të gjitha rrotat rrotullohen në drejtim të kundërt, atëherë ndryshoni polaritetin e telave të furnizimit në tabelën Sabertooth.

Pllaka Sabertooth ka një sensor të tensionit të baterisë të integruar, kështu që nëse shtëpi ndalon funksionimin, thjesht ngarkoni baterinë.

Përmirësoni planet: për fillestarët, vetë truk i trurit Dua të shtoj një videokamerë miniaturë dhe transmetues audio-video, të cilat përdoren në modelimin e avionëve. Ka gjithashtu plane për të instaluar një krah manipulues robotik në mjetin artizanal.

Por kjo është në plane, por tani për tani faleminderit për vëmendjen tuaj dhe fat të mirë në punën tuaj!

Sot kam filluar të botoj artikuj kushtuar krijimit të robotit tim celular. Në këshillin e familjes, u vendos që t'i vihej emri Robotosh, prandaj në fakt e quajta blogun tim kështu. Qëllimi i krijimit të tij është të studiojë në praktikë algoritme dhe elementë të ndryshëm të sistemeve robotike.

Për momentin, roboti im është një platformë me katër rrota me një tabelë mikrokontrollues të instaluar në të dhe të varur me një numër sensorësh dhe ndërfaqesh për ndërveprimin e përdoruesit. Softueri është në fillimet e tij, kështu që unë do të analizoj në detaje se çfarë dhe pse zbatohet në këtë mënyrë për momentin dhe gradualisht do të vazhdoj përpara, duke shtuar funksionalitetin dhe duke e pajisur atë me "inteligjencë". Ky është roboti im i parë, kështu që ndoshta disa faza të krijimit të tij do të jenë të gabuara ose qorre.

Ideja

Ideja, si përafrim i parë, duket kështu: një robot autonom me karakteristikat e mëposhtme:

Platforma me 4 rrota
Përdorim i brendshëm (apartament)
Metodat pa kontakt për identifikimin e pengesave për të shmangur përplasjet
Mënyrat e kontrollit:

modaliteti "shëtitje e rastësishme" jashtë linje për të ndërtuar një hartë dhome
modaliteti i telekomandës
modaliteti i ekzekutimit të komandës zanore me njohjen e zërit

Monitorimi i ngarkimit të baterisë dhe vetë-karikimi
Shfaqja e informacionit në një ekran LCD me karakter
Alarmi me zë

Shasi roboti

Si shasi, vendosa të përdor një platformë me katër rrota të blera për arsye thjesht ekonomike (pavarësisht se si mendoja, ishte më e shtrenjtë në pjesë, por kjo është një nga më të lirat që mund të gjeja). Zgjedhja ime ra në shasinë e kompletit të shasisë DAGU 4WD, e cila është një platformë me 4 rrota me motorë. Kështu duket paketa.

Platformat për instalimin e bashkëngjitjeve të ndryshme janë prej xhami akrilik të kuq me një numër të madh vrimash montimi për instalimin e sensorëve, kontrollorëve dhe servomotorëve. Xhami akrilik, duhet të them, shpohet shumë lehtë, kështu që edhe nëse diçka nuk bie në vrimat e përfunduara në të ardhmen, gjithmonë mund të bëni lehtësisht ato shtesë. Rrotat janë gome. Motorë komutator me kuti ingranazhesh plastike.

dërrasat

Përmasat: 175 x 109 x 3 mm

Distanca midis dërrasave (lartësia e rafteve të përfshira): 24 mm

Hapësira nga toka: 45 mm

Rrotat

Diametri i rrotës: 67 mm

Gjerësia e buzës: 26 mm

Motorët

Tensioni: 4,5 - 7,2 V

Shpejtësia e boshtit: 90 ± 10 rpm

Rryma pa ngarkesë: 190 mA (maksimumi 250 mA)

Çift rrotullues: 0.8 kg cm

Rryma maksimale: 1A

Duhen rreth njëzet minuta për t'u montuar. Shasia e montuar duket si kjo:

Të them të drejtën kam pasur pritë me motorët. Këta motorë nuk janë të dizajnuar për të pranuar kodues, gjë që është e rëndësishme për mua pasi planifikoj të përdor kodues për të dhënë reagime për pozicionim më të saktë. Prandaj, ka shumë të ngjarë, nëse nuk është e mundur të ribëhen këta motorë, unë do t'i ndryshoj motorët me të tjerët në të ardhmen.

Në përgjithësi, platforma e montuar duket mjaft e bukur. Nëse nuk do të ishte problemi me koduesit, do të isha 100% i kënaqur.

Si e vlerësoni këtë botim?

« « Shasi për një robot për 200 rubla

Çdo robotik, kur fillon të krijojë një robot, mendon për shasi. Këtu është një ide e shkëlqyer për thjeshtësinë dhe koston e ulët. shasi robot nga makinat kineze.

Për të krijuar shasinë që na nevojitet dy tanket më të neveritshme të lodrave kineze elektrike. Ata nuk duhet të jenë në gjendje të kthehen fare - është shumë më lirë në këtë mënyrë.

Padukshmëria ka dy përparësi: çmim të ulët dhe mungesë keqardhjeje gjatë çmontimit të tankeve.

Siç paralajmëron Ideas, krijime të tilla të lira të industrisë kineze kundërmojnë si ferr, kështu që nuk do t'ju vijë keq për to.

Pra, ne kemi tanke donatorësh. Shkoni!

Ne heqim kapakët nga rezervuarët e donatorëve.