සමාන විදුලි ධාවන පද්ධතියක චලිතයේ සමීකරණය තීරණය කරන්නේ කෙසේද? විදුලි ධාවකය යාන්ත්ර විද්යාව. චලිතයේ මූලික සමීකරණය. ස්වයංක්‍රීය පාලනයේ මූලධර්ම සහ යෝජනා ක්‍රම

මෝටරය විසින් වර්ධනය කරන ලද ව්යවර්ථය ක්රියාකරුගේ ප්රතිරෝධක මොහොතට සමාන වන විට, ධාවකයේ වේගය නියත වේ.

කෙසේ වෙතත්, බොහෝ අවස්ථාවලදී ධාවකය වේගවත් හෝ මන්දගාමී වේ, i.e. තාවකාලික ආකාරයෙන් ක්රියා කරයි.

සංක්රාන්තිවිද්‍යුත් ධාවක මාදිලිය යනු වේගය, ව්‍යවර්ථය සහ ධාරාව වෙනස් වන විට එක් ස්ථායී තත්වයක සිට තවත් ස්ථානයකට සංක්‍රමණය වීමේදී මෙහෙයුම් ආකාරයයි.

විදුලි ධාවකවල තාවකාලික මාතයන් ඇතිවීම සඳහා හේතු වන්නේ නිෂ්පාදන ක්රියාවලියට සම්බන්ධ බරෙහි වෙනස්කම් හෝ එය පාලනය කිරීමේදී විදුලි ධාවකය මත ඇතිවන බලපෑම, i.e. ආරම්භ කිරීම, තිරිංග කිරීම, භ්රමණය වන දිශාව වෙනස් කිරීම ආදිය මෙන්ම බල සැපයුම් පද්ධතියේ බාධා කිරීම්.

විද්යුත් ධාවකයේ චලිතයේ සමීකරණය තාවකාලික මාදිලියේ ක්රියා කරන සියලු අවස්ථාවන් සැලකිල්ලට ගත යුතුය.

පොදුවේ ගත් කල, විදුලි ධාවකයේ චලිතයේ සමීකරණය පහත පරිදි ලිවිය හැකිය:

ධනාත්මක වේගයකින්, විද්යුත් ධාවකයේ චලිතයේ සමීකරණයේ ස්වරූපය ඇත

සමීකරණය (2.10) පෙන්නුම් කරන්නේ එන්ජිම විසින් වර්ධනය කරන ලද ව්යවර්ථය ප්රතිරෝධක ව්යවර්ථය සහ ගතික ව්යවර්ථය මගින් සමතුලිත වන බවයි. සමීකරණ (2.9) සහ (2.10) වලදී, ධාවකයේ අවස්ථිති මොහොත නියත බව උපකල්පනය කරනු ලැබේ, එය සැලකිය යුතු ක්රියාකාරී සංඛ්යාවක් සඳහා සත්ය වේ.

සමීකරණයේ (2.10) විශ්ලේෂණයෙන් පැහැදිලි වන්නේ:

1) සඳහා > , , i.e. ධාවකය ත්වරණය සිදු වේ;

2) කවදාද< , , т.е. имеет место замедление привода (очевидно, замедление привода может быть и при отрицательном значении момента двигателя);

3) විට = , ; මෙම අවස්ථාවෙහිදී ධාවකය ස්ථාවර තත්වයේ ක්රියාත්මක වේ.

ගතික මොහොත(ව්‍යවර්ථ සමීකරණයේ දකුණු පැත්ත) දිස්වන්නේ ධාවක වේගය වෙනස් වන විට තාවකාලික මාතයන් වලදී පමණි. ධාවකය වේගවත් වන විට, මෙම ව්යවර්ථය ව්යාපාරයට එරෙහිව යොමු කර ඇති අතර, තිරිංග කරන විට, එය චලනය සඳහා සහාය වේ.

3. ධාවකයේ ස්ථිතික ස්ථාවරත්වය පිළිබඳ සංකල්පය.

ස්ථිතික ස්ථායීතාවය, සාමාන්‍යයෙන් කථා කිරීම, කුඩා බාධාවකින් එහි මුල් මෙහෙයුම් මාදිලිය ස්වාධීනව ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමට පද්ධතියකට ඇති හැකියාව ලෙස වටහාගෙන ඇත. ස්ථිතික ස්ථායීතාවය යනු පද්ධතියේ ස්ථායී මෙහෙයුම් මාදිලියේ පැවැත්ම සඳහා අත්‍යවශ්‍ය කොන්දේසියකි, නමුත් හදිසි බාධා කිරීම් වලදී, උදාහරණයක් ලෙස, කෙටි පරිපථ වලදී දිගටම ක්‍රියාත්මක වීමට පද්ධතියේ ඇති හැකියාව කිසිසේත් පූර්ව තීරණය නොකරයි.

Fig3.1 - කෝණ වර්ධක සමඟ බලය වෙනස් කිරීම.

ඉතින්, කාල සීමාව ඒසහ, sinusoidal බල ලක්ෂණයේ වැඩිවන කොටසෙහි වෙනත් ඕනෑම ලක්ෂ්‍යයක් ස්ථිතික ස්ථායී මාදිලිවලට අනුරූප වන අතර, අනෙක් අතට, ලක්ෂණයේ වැටෙන කොටසෙහි සියලුම ලක්ෂ්‍ය ස්ථිතික අස්ථායී මාදිලිවලට අනුරූප වේ. සලකා බලන ලද සරලම පද්ධතියේ ස්ථිතික ස්ථායීතාවයේ පහත දැක්වෙන විධිමත් ලකුණ මෙයින් ගම්‍ය වේ: උත්පාදකයේ කෝණය සහ බලය වැඩි කිරීම ආර්එකම ලකුණක් තිබිය යුතුය, එනම්, සීමාවට ගමන් කිරීම:

විට එය ධනාත්මක වේ< 90° (рис. 3.3). В этой области и возможны устойчивые установившиеся режимы работы системы. Критическим с точки зрения устойчивости в рассматриваемых условиях (при чисто индуктивной связи генератора с шинами приемной системы) является значение угла = 90°, когда достигается максимум характеристики мощности.

විද්යුත් ධාවකයෙහි යාන්ත්රික කොටස ඝන සිරුරු පද්ධතියක් වන අතර, එහි චලනය ශරීර අතර යාන්ත්රික සම්බන්ධතා මගින් තීරණය වේ. තනි මූලද්‍රව්‍යවල වේගය අතර සම්බන්ධතා නියම කර ඇත්නම්, විද්‍යුත් ධාවකයේ චලිතයේ සමීකරණයට අවකල ස්වරූපයක් ඇත. චලිතයේ සමීකරණ ලිවීමේ වඩාත් පොදු ආකාරය වන්නේ සාමාන්‍ය ඛණ්ඩාංකවල චලිත සමීකරණ (Lagrange සමීකරණ):

Wk- සාමාන්‍ය ඛණ්ඩාංක අනුව ප්‍රකාශිත පද්ධතියේ චාලක ශක්තියේ සංචිතය qiසහ සාමාන්‍ය වේගයන්;

Q i- කාර්යය δ එකතුවෙන් තීරණය වන සාමාන්‍ය බලය A iවිය හැකි විස්ථාපනය මත සියලු ක්රියාකාරී බලවේග.

Lagrange සමීකරණය වෙනත් ආකාරයකින් නිරූපණය කළ හැකිය:

(2.20)

මෙතන එල්– Lagrange ශ්‍රිතය, එනම් පද්ධතියේ චාලක සහ විභව ශක්තීන් අතර වෙනස:

එල්= Wk – ඩබ්ලිව් එන්.

සමීකරණ ගණන පද්ධතියේ නිදහසේ අංශක ගණනට සමාන වන අතර විචල්‍ය ගණන අනුව තීරණය වේ - පද්ධතියේ පිහිටීම තීරණය කරන සාමාන්‍යකරණය වූ ඛණ්ඩාංක.

අපි ප්රත්යාස්ථ පද්ධතිය සඳහා Lagrange සමීකරණ ලියන්නෙමු (රූපය 2.9).

සහල්. 2.9 ස්කන්ධ දෙකක යාන්ත්‍රික කොටසක සැලසුම් රූප සටහන.

මෙම නඩුවේ Lagrange ශ්රිතය ආකෘතිය ඇත

සාමාන්‍යකරණය වූ බලය තීරණය කිරීම සඳහා, හැකි විස්ථාපනයක් මත පළමු ස්කන්ධයට අඩු කරන ලද සියලුම අවස්ථාවන්හි මූලික කාර්යය ගණනය කිරීම අවශ්‍ය වේ:

එබැවින්, සිට සාමාන්‍ය බලය තීරණය වන්නේ ප්‍රාථමික ක්‍රියා එකතුව δ මගිනි ඒ 1 δφ ප්රදේශයේ 1 , එවිට අපට ලැබෙන අගය තීරණය කිරීමට:

ඒ හා සමානව, අර්ථ දැක්වීම සඳහා අපට ඇත්තේ:

Lagrange ශ්‍රිතය සඳහා ප්‍රකාශනය (2.20) වෙත ආදේශ කිරීමෙන්, අපි ලබා ගන්නේ:

නම් කර ඇත , අපට ලැබෙන්නේ:

(2.21)

පළමු සහ දෙවන ස්කන්ධ අතර යාන්ත්‍රික සම්බන්ධතාවය නිරපේක්ෂ දෘඩ බව අපි උපකල්පනය කරමු, i.e. (රූපය 2.10).

සහල්. 2.10 ද්විත්ව ස්කන්ධ දෘඪ යාන්ත්රික පද්ධතිය.

එවිට පද්ධතියේ දෙවන සමීකරණය ස්වරූපය ගනී:

එය පද්ධතියේ පළමු සමීකරණයට ආදේශ කිරීමෙන් අපට ලැබෙන්නේ:

(2.22)

මෙම සමීකරණය සමහර විට විද්යුත් ධාවකය සඳහා චලිතයේ මූලික සමීකරණය ලෙස හැඳින්වේ. එය භාවිතා කිරීමෙන්, ඔබට එන්ජිමේ දන්නා විද්යුත් චුම්භක ව්යවර්ථය භාවිතා කළ හැකිය එම්,ප්‍රතිරෝධයේ මොහොත සහ අවස්ථිතියේ සම්පූර්ණ මොහොත භාවිතා කරමින්, විද්‍යුත් ධාවකයේ සාමාන්‍ය ත්වරණ අගය තක්සේරු කරන්න, එන්ජිම ලබා දී ඇති වේගයට ළඟා වන කාලය ගණනය කරන්න, සහ යාන්ත්‍රික පද්ධතියේ ප්‍රත්‍යාස්ථ සම්බන්ධතා වල බලපෑම නම් වෙනත් ගැටළු විසඳන්න. සැලකිය යුතු.

Crank, rocker සහ වෙනත් සමාන යාන්ත්‍රණ වැනි රේඛීය නොවන චාලක සම්බන්ධතා සහිත යාන්ත්‍රික පද්ධතියක් සලකා බලමු (රූපය 2.11). ඒවායේ අඩු කිරීමේ අරය යාන්ත්‍රණයේ පිහිටීම අනුව විචල්‍ය අගයකි: .

සහල්. 2.11. රේඛීය නොවන චාලක සම්බන්ධතා සහිත යාන්ත්‍රික පද්ධතිය

අපි සලකා බලන පද්ධතිය ස්කන්ධ ද්වි-ස්කන්ධ පද්ධතියක් ලෙස සිතමු, පළමු ස්කන්ධය ω වේගයකින් භ්‍රමණය වන අතර අවස්ථිති මොහොතක් ඇති අතර දෙවැන්න රේඛීය වේගයකින් චලනය වේ. වීසහ සම්පූර්ණ ස්කන්ධය නියෝජනය කරයි එම්මූලද්‍රව්‍ය යාන්ත්‍රණයේ වැඩ කරන ශරීරයට තදින් හා රේඛීයව සම්බන්ධ වේ.

රේඛීය වේග අතර සම්බන්ධතාවය ω සහ වීරේඛීය නොවන, සහ . ප්‍රත්‍යාස්ථ සම්බන්ධතා සැලකිල්ලට නොගෙන එවැනි පද්ධතියක චලිත සමීකරණය ලබා ගැනීම සඳහා, අපි සාමාන්‍යකරණය වූ ඛණ්ඩාංකයක් ලෙස කෝණය φ ගනිමින් Lagrange සමීකරණය (2.19) භාවිතා කරමු. සාමාන්‍ය බලය නිර්වචනය කරමු:

එන්ජිමට රේඛීයව සම්බන්ධ ස්කන්ධයන් මත ක්‍රියා කරන බලවේගයන්ගෙන් ප්‍රතිරෝධයේ සම්පූර්ණ මොහොත; මෝටර් පතුවළට ධාවනය කර ඇත;

එෆ් සී- යාන්ත්‍රණයේ ක්‍රියාකාරී ශරීරයට යොදන සියලුම බලවේගවල ප්‍රතිඵලය සහ එයට රේඛීයව සම්බන්ධ වූ මූලද්‍රව්‍ය;

- හැකි අසීමිත ස්කන්ධ චලනය එම්.

ඒක බලන්න අමාරු නැහැ

වාත්තු අරය.

යාන්ත්‍රණයේ ස්ථිතික භාර මොහොතෙහි භ්‍රමණ කෝණයෙහි ශ්‍රිතයක් ලෙස වෙනස් වන ස්පන්දන බර සංරචකයක් අඩංගු වේ φ:

පද්ධති චාලක බලශක්ති සංචිතය:

මෙන්න පද්ධතියේ අවස්ථිති මුළු මොහොත මෝටර් පතුවළ දක්වා අඩු කර ඇත.

Lagrange සමීකරණයේ වම් පැත්ත (2.19) මෙසේ ලිවිය හැක.

මේ අනුව, දෘඪ අඩු කළ සබැඳියක චලිතයේ සමීකරණයට ස්වරූපය ඇත:

(2.23)

එය විචල්‍ය සංගුණක සමඟ රේඛීය නොවේ.

දෘඩ රේඛීය යාන්ත්‍රික සබැඳියක් සඳහා, විද්‍යුත් ධාවකයේ ස්ථිතික මෙහෙයුම් ආකාරය සඳහා සමීකරණය අනුරූප වන අතර පෝරමය ඇත:

චලනය වන විට නම් එවිට ගතික සංක්‍රාන්ති ක්‍රියාවලියක් සිදු වේ, නැතහොත් වරින් වර වෙනස් වන වේගයක් සහිත පද්ධතියේ බලහත්කාර චලනයකි.

රේඛීය නොවන චාලක සම්බන්ධතා සහිත යාන්ත්‍රික පද්ධතිවල, ස්ථිතික මෙහෙයුම් ආකාර නොමැත. ω=const නම්, එවැනි පද්ධතිවල චලිතයේ ස්ථායී ගතික ක්‍රියාවලියක් පවතී. එයට හේතුව රේඛීයව චලනය වන ස්කන්ධ ප්‍රත්‍යාවර්ත චලිතය සිදු කරන අතර ඒවායේ වේගය සහ ත්වරණය විචල්‍ය ප්‍රමාණ වේ.

බලශක්ති දෘෂ්ටි කෝණයකින්, විදුලි ධාවකයක මෝටර් රථ සහ තිරිංග මෙහෙයුම් ආකාර අතර වෙනසක් සිදු කෙරේ. මෝටර් මාදිලිය යාන්ත්රණයේ වැඩ කරන ශරීරයට යාන්ත්රික ශක්තිය සම්ප්රේෂණය කිරීමේ සෘජු දිශාවට අනුරූප වේ. සක්‍රීය බරක් සහිත විද්‍යුත් ධාවකවල මෙන්ම විද්‍යුත් ධාවකයක අස්ථිර ක්‍රියාවලීන්හිදී, යාන්ත්‍රික පද්ධතියේ චලනය මන්දගාමී වන විට, යාන්ත්‍රික ශක්තිය යාන්ත්‍රණයේ ක්‍රියාකාරී ශරීරයෙන් එන්ජිමට ආපසු මාරු කරනු ලැබේ.

විද්යුත් ධාවකයක යාන්ත්රික කොටස ඝන ශරීර පද්ධතියක් වන අතර, යාන්ත්රික සම්බන්ධතා සමීකරණ මගින් තීරණය කරනු ලබන සීමාවන්ට යටත් වන අතර, පද්ධතියේ චලනයන් අතර සම්බන්ධතා ඇති වන අතර, එහි මූලද්රව්යවල ප්රවේගයන් අතර සම්බන්ධතා ඇති අවස්ථාවන්හිදී. නිශ්චිතව දක්වා ඇත, යාන්ත්‍ර විද්‍යාවේදී, එවැනි සම්බන්ධතා holonomic ලෙස හැඳින්වේ, ස්වාධීන විචල්‍ය ගණන - පද්ධතියේ පිහිටීම තීරණය කරන සාමාන්‍ය ඛණ්ඩාංක - අංශක ගණනට සමාන වේ. එවැනි පද්ධතිවල චලිතයේ අවකල සමීකරණ ලිවීමේ වඩාත් පොදු ආකාරය වන්නේ සාමාන්‍ය ඛණ්ඩාංකවල (Lagrange සමීකරණ) චලිත සමීකරණ බව දන්නා කරුණකි.

W K යනු සාමාන්‍ය ඛණ්ඩාංක q i සහ සාමාන්‍ය ප්‍රවේග i හරහා ප්‍රකාශිත පද්ධතියේ චාලක ශක්තියේ සංචිතය වේ; Q i =dA i /dq i - හැකි විස්ථාපන dq i මත සියලුම ක්‍රියාකාරී බලවේගවල මූලික කාර්යය dA 1 එකතුවෙන් තීරණය වන සාමාන්‍ය බලය, හෝ

මෙහි L යනු Lagrange ශ්‍රිතය වන අතර, Q" i යනු ප්‍රාථමික ක්‍රියා dA එකතුවෙන් තීරණය වන සාමාන්‍යකරණය වූ බලයයි, විය හැකි විස්ථාපන dq i මත ඇති සියලුම බාහිර බලවේග. Lagrange ශ්‍රිතය යනු චාලක W K සහ විභව W p ශක්තීන් අතර වෙනසයි. පද්ධතිය, සාමාන්‍ය ඛණ්ඩාංක q i සහ සාමාන්‍ය ප්‍රවේග i හරහා ප්‍රකාශ වේ, i.e:

ධාවකයේ යාන්ත්රික කොටසෙහි ගතික ක්රියාවලීන්ගේ ගණිතමය විස්තරය සඳහා Lagrange සමීකරණ මගින් ඒකාබද්ධ හා තරමක් සරල ක්රමයක් සපයයි; ඔවුන්ගේ සංඛ්යාව තීරණය වන්නේ පද්ධතියේ නිදහසේ අංශක ගණන අනුව පමණි.

පද්ධතියේ විවිධ කෝණික සහ රේඛීය චලනයන් දෙකම සාමාන්‍ය ඛණ්ඩාංක ලෙස ගත හැකිය, එබැවින් Lagrange සමීකරණ භාවිතා කරමින් ධාවකයේ යාන්ත්‍රික කොටසෙහි ගතිකතාවයන් ගණිතමය වශයෙන් විස්තර කරන විට, එහි මූලද්‍රව්‍ය එකම වේගයකට අඩු කිරීම අවශ්‍ය නොවේ. කෙසේ වෙතත්, සටහන් කර ඇති පරිදි, අඩු කිරීමේ මෙහෙයුම සිදු කිරීමට පෙර, බොහෝ අවස්ථාවලදී පද්ධතියේ විවිධ ස්කන්ධයන් සහ ඒවා අතර සම්බන්ධතා වල දෘඪතාව ප්රමාණාත්මකව සංසන්දනය කළ නොහැකිය, එබැවින් ප්රධාන ස්කන්ධයන් සහ ප්රධාන ප්රත්යාස්ථ සම්බන්ධතා හඳුනා ගැනීමට නොහැකිය සැලසුම් කිරීමේදී සැලකිල්ලට ගත යුතු පද්ධතියේ නිදහසේ අවම අංශක ගණන තීරණය කරයි. එබැවින්, ඉහත යාන්ත්‍රික සැලසුම් රූප සටහන් සම්පාදනය කිරීම සහ ඒවායේ සරල කිරීම සංකීර්ණ විද්‍යුත් යාන්ත්‍රික විද්‍යුත් ධාවක පද්ධති ගණනය කිරීමේ පළමු වැදගත් අදියර වන්නේ ඒවායේ ගණිතමය විස්තරය ලබා ගැනීමේ ක්‍රමය කුමක් වුවත්.

රූපය 1.2 හි ඉදිරිපත් කර ඇති විද්යුත් ධාවකයේ සාමාන්යකරණය කරන ලද සැලසුම් යාන්ත්රික පරිපථවලට අනුරූප වන චලිතයේ සමීකරණ ලබා ගනිමු. ත්‍රි-ස්කන්ධ ප්‍රත්‍යාස්ථ පද්ධතියක සාමාන්‍යකරණය වූ ඛණ්ඩාංක යනු f 1,--f 2,--f 3 ස්කන්ධවල කෝණික විස්ථාපන වන අතර ඒවා සාමාන්‍යකරණය වූ ප්‍රවේග w 1, w 2 සහ w 3 ට අනුරූප වේ. Lagrange ශ්‍රිතයට පෝරමය ඇත:

සාමාන්‍යකරණය වූ බලය Q" 1 තීරණය කිරීම සඳහා, හැකි විස්ථාපනයක් මත පළමු ස්කන්ධයට යොදන සියලුම අවස්ථාවන්හි මූලික කාර්යය ගණනය කිරීම අවශ්‍ය වේ.

එබැවින්,

තවත් සාමාන්‍යකරණය වූ බලවේග දෙකක් සමාන ලෙස අර්ථ දක්වා ඇත:

(1.34) (1.32) බවට ආදේශ කිරීම සහ (1.35) සහ (1.36) සැලකිල්ලට ගනිමින්, අපි ලබා ගනිමු

පහත දැක්වෙන චලිත සමීකරණ පද්ධතිය:

(1.37) තුළ, ප්‍රත්‍යාස්ථ බන්ධනවල විරූපණයට සමානුපාතික අවස්ථා

පද්ධතියේ චලනය වන ස්කන්ධයන් අතර ප්‍රත්‍යාස්ථ අන්තර්ක්‍රියා අවස්ථා වේ:

(1.38) සැලකිල්ලට ගනිමින්, චලිතයේ සමීකරණ පද්ධතිය ස්වරූපයෙන් නිරූපණය කළ හැකිය

(1.39) සැලකිල්ලට ගනිමින්, විදුලි ධාවකයේ අඩු කරන ලද ස්කන්ධයන්ගේ චලිතයේ සමීකරණ එකම ආකාරයේ බව අපට තහවුරු කළ හැකිය. ඒවා භෞතික නීතියක් (නිව්ටන්ගේ දෙවන නියමය) පිළිබිඹු කරයි, ඒ අනුව දෘඩ ශරීරයක ත්වරණය, අනෙකුත් දෘඩ ශරීර සමඟ ප්‍රත්‍යාස්ථ අන්තර්ක්‍රියා නිසා ඇති වන අවස්ථා සහ බලවේග ඇතුළුව එයට යොදන සියලුම අවස්ථාවන්හි (හෝ බලවේගවල) එකතුවට සමානුපාතික වේ. පද්ධති.

පැහැදිලිවම, ස්කන්ධ දෙකක ප්‍රත්‍යාස්ථ පද්ධතියක් සලකා බැලීම සඳහා චලනය වන සමීකරණවල ව්‍යුත්පන්නය නැවත නැවත කිරීමට අවශ්‍ය නොවේ. ද්වි-ස්කන්ධ පද්ධතියක චලනය J 3 =0 සහ M 23 =0 සමඟ පද්ධතිය (1.39) මගින් විස්තර කෙරේ

එහි භෞතික සාරය වඩාත් පැහැදිලි කිරීම සඳහා, ද්වි-ස්කන්ධ ප්රත්යාස්ථ පද්ධතියක සිට සමාන දෘඪ අඩු කරන ලද යාන්ත්රික සම්බන්ධකයක් දක්වා අදියර දෙකකින් සංක්රමණය කිරීම ප්රයෝජනවත් වේ. පළමුව, පළමු සහ දෙවන ස්කන්ධ අතර යාන්ත්‍රික සම්බන්ධතාවය (රූපය 1.2,b බලන්න) නිරපේක්ෂ දෘඩ (12 =Ґ සමඟ) යැයි උපකල්පනය කරමු. අපි ස්කන්ධ දෙකක දෘඩ පද්ධතියක් ලබා ගනිමු, එහි සැලසුම් රූප සටහන රූපය 1.9 හි පෙන්වා ඇත. රූපය 1.2,b හි රූප සටහනෙන් එහි වෙනස වන්නේ ස්කන්ධ ප්‍රවේගවල සමානතාවය w 1 =w 2 =w i , පද්ධතියේ දෙවන සමීකරණයට (1.40) අනුකූල වේ.

සමීකරණය (1.41) විද්යුත් ධාවකය ක්රියාත්මක කිරීමේදී දෘඩ යාන්ත්රික සම්බන්ධතාවයක භාරය ගුනාංගීකරනය කරයි. මෙම ප්‍රකාශනය පද්ධතියේ පළමු සමීකරණයට (1.40) ආදේශ කිරීම, අපි ලබා ගනිමු

එබැවින්, 1.2 හි අංකනය සැලකිල්ලට ගනිමින්, М С = М С1 + М с2 ; J S =J 1 +J 2 විද්යුත් ධාවකයේ චලිතයේ සමීකරණයේ ආකෘතිය ඇත

මෙම සමීකරණය සමහර විට විද්යුත් ධාවකය සඳහා චලිතයේ මූලික සමීකරණය ලෙස හැඳින්වේ. ඇත්ත වශයෙන්ම, විදුලි ධාවකයක භෞතික ක්රියාවලීන් විශ්ලේෂණය සඳහා එහි වැදගත්කම අතිශයින් විශිෂ්ටයි. පහත දැක්වෙන පරිදි, එය විද්යුත් ධාවකයේ යාන්ත්රික කොටසෙහි සාමාන්ය චලිතය නිවැරදිව විස්තර කරයි. එබැවින්, එහි ආධාරයෙන්, මෝටරයේ දන්නා විද්‍යුත් චුම්භක ව්‍යවර්ථය සහ M c සහ J S අගයන් මත පදනම්ව, විදුලි ධාවකයේ ත්වරණයේ සාමාන්‍ය අගය තක්සේරු කිරීමට, මෝටරය සිදුවන කාලය පුරෝකථනය කළ හැකිය. ලබා දී ඇති වේගයකට ළඟා වන අතර, පද්ධතියේ ප්රත්යාස්ථ සම්බන්ධතා වල බලපෑම සැලකිය යුතු අවස්ථාවන්හිදී පවා, වෙනත් බොහෝ ප්රායෝගික ගැටළු විසඳනු ඇත.

සඳහන් කළ පරිදි, විද්‍යුත් ධාවක ගණනාවක සම්ප්‍රේෂණවල ක්‍රෑන්ක්, රොකර් සහ වෙනත් සමාන යාන්ත්‍රණ වැනි රේඛීය නොවන චාලක සම්බන්ධතා අඩංගු වේ. එවැනි යාන්ත්රණ සඳහා, අඩු කිරීමේ අරය යාන්ත්රණයේ පිහිටීම අනුව විචල්ය අගයක් වන අතර, ගණිතමය විස්තරයක් ලබා ගැනීමේදී, මෙම තත්ත්වය සැලකිල්ලට ගත යුතුය. විශේෂයෙන්ම, 1.10 රූපයේ දැක්වෙන crank යාන්ත්රණයේ රූප සටහන සඳහා

මෙහි R k යනු දොඹකරයේ අරය වේ.

රූපය 1.10 හි පෙන්වා ඇති ආකාරයට සමාන යාන්ත්‍රණ මතක තබා ගනිමින්, ස්කන්ධ ද්වි-ස්කන්ධ පද්ධතියක් සලකා බලන්න, එහි පළමු ස්කන්ධය එන්ජිමේ වේගය w වලින් භ්‍රමණය වන අතර J 1 දක්වා අඩු කර ඇති සියලුම දෘඩ හා රේඛීයව සම්බන්ධ කර ඇති භ්‍රමණය වන මූලද්‍රව්‍යවල මුළු අවස්ථිති අවස්ථාව නියෝජනය කරයි. මෝටර් පතුවළ, සහ දෙවන ස්කන්ධය රේඛීය වේගය v සමඟ චලනය වන අතර යාන්ත්‍රණයේ ක්‍රියාකාරී ශරීරයට තදින් හා රේඛීයව සම්බන්ධ වූ මූලද්‍රව්‍යවල සම්පූර්ණ ස්කන්ධය m නියෝජනය කරයි. w සහ v ප්‍රවේග අතර සම්බන්ධය r--=--r(f) සමඟ රේඛීය නොවේ. ප්‍රත්‍යාස්ථ සම්බන්ධතා සැලකිල්ලට නොගෙන එවැනි පද්ධතියක චලිත සමීකරණය ලබා ගැනීම සඳහා, අපි සාමාන්‍යකරණය වූ ඛණ්ඩාංකයක් ලෙස කෝණය φ ගනිමින් Lagrange සමීකරණය (1.31) භාවිතා කරමු. පළමුව අපි සාමාන්‍ය බලය නිර්වචනය කරමු:

මෙහි M c" යනු එන්ජිම හා සම්බන්ධ රේඛීයව ස්කන්ධය මත ක්‍රියා කරන බලවේගවල ප්‍රතිරෝධයේ සම්පූර්ණ මොහොත වන අතර එය මෝටර් පතුවළ දක්වා අඩු වේ; F c යනු යාන්ත්‍රණයේ ක්‍රියාකාරී ශරීරයට යොදන සියලුම බලවේගවල ප්‍රතිඵලය සහ රේඛීයව සම්බන්ධ මූලද්‍රව්‍ය වේ. එය dS ස්කන්ධයේ හැකි අසීමිත චලනය වේ.

එහිදී r(f)=dS/df - අඩු කිරීමේ අරය

සලකා බලනු ලබන ආකාරයේ රේඛීය නොවන යාන්ත්‍රික සම්බන්ධතාවයක් ඇති විට, යාන්ත්‍රණයේ ස්ථිතික භාර මොහොතෙහි භ්‍රමණ කෝණය f හි ශ්‍රිතයක් ලෙස වෙනස් වන ස්පන්දන භාර සංරචකයක් අඩංගු වේ:

පද්ධති චාලක බලශක්ති සංචිතය

මෙහි J S (f)=J 1 +mr 2 (f) යනු මෝටර් පතුවළට අඩු කරන ලද පද්ධතියේ සම්පූර්ණ අවස්ථිති අවස්ථාවයි.

මෙම අවස්ථාවට අදාළ වන විට, සමීකරණයේ වම් පස (1.31) පහත පරිදි ලියා ඇත:

මේ අනුව, සලකා බලනු ලබන නඩුවේදී, දෘඪ අඩු කළ සම්බන්ධකයේ චලිතයේ සමීකරණයේ ආකෘතිය ඇත

(1.45) සලකා බැලීමේදී, රේඛීය නොවන යාන්ත්‍රික සම්බන්ධතා ඇති විට, විද්‍යුත් ධාවකයේ චලිත සමීකරණය සැලකිය යුතු ලෙස සංකීර්ණ වන බව තහවුරු කිරීම පහසුය, එය රේඛීය නොවන බැවින්, මෝටර් රෝටරයේ කෝණික චලනය අනුව විචල්‍ය සංගුණක අඩංගු වේ. සහ භ්රමණ කෝණයෙහි ආවර්තිතා ශ්රිතයක් වන පැටවුම් ව්යවර්ථය. මෙම සමීකරණය චලිතයේ මූලික සමීකරණය (1.42) සමඟ සංසන්දනය කිරීමෙන්, ඔබට විද්‍යුත් ධාවකයක චලිතයේ මූලික සමීකරණය භාවිතා කිරීමට අවසර ඇත්තේ අවස්ථිති මොහොත නියත J S = const නම් පමණක් බව ඔබට සහතික විය හැකිය.

බාහිර බලපෑම් හේතුවෙන් විදුලි ධාවකයේ ක්‍රියාකාරිත්වයේ අවස්ථිති මොහොත වෙනස් වන අවස්ථාවන්හිදී, එහි චලිතය කුමක් වුවත්, යන්ත්‍රවල ක්‍රියාකාරිත්වය අතරතුර එවැනි තත්වයන් තරමක් වෙනස් ස්වරූපයක් ගනී එක් එක් චලන ඛණ්ඩාංක (කැනීම් යන්ත්‍ර, දොඹකර, රොබෝවරු, ආදිය) සඳහා සපයනු ලබන තනි විදුලි ධාවකයන් කිහිපයක් මඟින් අවකාශීය ගමන් පථ ඔස්සේ වැඩ කරන ශරීරයේ චලනය සිදු කරනු ලැබේ. උදාහරණයක් ලෙස, රොබෝවක් හැරවීම සඳහා විදුලි ධාවකයේ අවස්ථිති මොහොත රඳා පවතින්නේ භ්‍රමණ අක්ෂයට සාපේක්ෂව ග්‍රිපර් වෙත ළඟා වීම මත ය. ග්‍රිපර්ගේ ප්‍රවේශයේ වෙනස්කම් විදුලි පැද්දීමේ ධාවකයේ ක්‍රියාකාරිත්වය මත රඳා නොපවතී, ඒවා ළඟා වීම වෙනස් කිරීම සඳහා විදුලි ධාවකයේ චලනය මගින් තීරණය වේ. එවැනි අවස්ථාවන්හිදී, විදුලි හැරවුම් ධාවකයේ අවස්ථිතිතාවයේ අඩු වූ මොහොත J S (t) කාලයෙහි ස්වාධීන කාර්යයක් ලෙස උපකල්පනය කළ යුතුය. ඒ අනුව, සමීකරණයේ වම් පැත්ත (1.31) පහත පරිදි ලියා ඇත:

සහ විද්‍යුත් ධාවකයේ චලිතයේ සමීකරණය ස්වරූපය ගනී:

J S (t) සහ M c (t) යන කාර්යයන් තීරණය කළ යුත්තේ විද්‍යුත් ධාවකයේ චලනය විශ්ලේෂණය කිරීමෙනි, සලකා බලනු ලබන උදාහරණයේ අවස්ථිති සහ භාරයේ මොහොතේ වෙනස්කම් ඇති කරයි, මෙය වෙනස් කිරීම සඳහා වන යාන්ත්‍රණයේ විද්‍යුත් ධාවකයයි ග්‍රිපර්ගේ ප්‍රවේශය.

සාමාන්‍ය රූප සටහන් මගින් නිරූපණය වන විද්‍යුත් ධාවකයේ යාන්ත්‍රික කොටසෙහි ගතික ක්‍රියාවලීන් පිළිබඳ ලබාගත් ගණිතමය විස්තර, විද්‍යුත් ධාවකයේ චලන ක්‍රම විශ්ලේෂණය කිරීමට හැකි වේ. (1.42) මගින් විස්තර කර ඇති පද්ධතියේ ගතික ක්‍රියාවලියක් සඳහා කොන්දේසිය dw/dt№0, i.e. විදුලි ධාවකයේ වේගයෙහි වෙනස්කම් පැවතීම. විදුලි ධාවකයේ ස්ථිතික මෙහෙයුම් ආකාරයන් විශ්ලේෂණය කිරීම සඳහා, එය dw/dt=0 සැකසීමට අවශ්ය වේ. ඒ අනුව, දෘඩ හා රේඛීය යාන්ත්රික සම්බන්ධතා සහිත විදුලි ධාවකයක ස්ථිතික මෙහෙයුම් ආකාරය සඳහා සමීකරණයේ ආකෘතිය ඇත

МНМ с, dw/dt№0 චලනය වන විට, ගතික සංක්‍රාන්ති ක්‍රියාවලියක් හෝ ස්ථාවර-තත්ත්ව ගතික ක්‍රියාවලියක් සිදු වේ. දෙවැන්න පද්ධතියට යොදන අවස්ථා වල ආවර්තිතා සංරචකයක් අඩංගු වන අවස්ථාවට අනුරූප වන අතර, සංක්‍රාන්ති ක්‍රියාවලියෙන් පසු වරින් වර වෙනස් වන වේගයකින් පද්ධතියේ බලහත්කාරයෙන් චලනය තීරණය කරයි.

රේඛීය නොවන චාලක සම්බන්ධතා සහිත යාන්ත්රික පද්ධතිවල (රූපය 1.10), (1.45) අනුව, ස්ථිතික මෙහෙයුම් මාදිලි නොමැත. dw/dt=0 සහ w=const නම්, එවැනි පද්ධතිවල චලිතයේ ස්ථායී ගතික ක්‍රියාවලියක් පවතී. එයට හේතුව රේඛීයව චලනය වන ස්කන්ධ බලහත්කාරයෙන් ප්‍රත්‍යාවර්ත චලිතයට භාජනය වන අතර ඒවායේ වේගය සහ ත්වරණය විචල්‍ය ප්‍රමාණ වේ.

බලශක්ති දෘෂ්ටි කෝණයකින්, විදුලි ධාවකයේ මෙහෙයුම් මාදිලි මෝටර් සහ තිරිංග වලට බෙදී ඇති අතර, ධාවකයේ යාන්ත්රික සම්ප්රේෂණය හරහා බලශක්ති ප්රවාහයේ දිශාවට වෙනස් වේ (§1.2 බලන්න). මෝටර් මාදිලිය යාන්ත්‍රණයේ වැඩ කරන ශරීරයට එන්ජිම මගින් ජනනය කරන යාන්ත්‍රික ශක්තිය සම්ප්‍රේෂණය කිරීමේ සෘජු දිශාවට අනුරූප වේ. මෙම මාදිලිය සාමාන්‍යයෙන් යාන්ත්‍රික උපකරණ සැලසුම් කිරීම සඳහා ප්‍රධාන වේ, විශේෂයෙන් ගියර් පෙට්ටි. කෙසේ වෙතත්, විදුලි ධාවකයක් ක්‍රියාත්මක වන විට, යාන්ත්‍රණයේ වැඩ කරන කොටසේ සිට එන්ජිමට යාන්ත්‍රික ශක්තිය ප්‍රතිලෝම මාරු කිරීම සඳහා බොහෝ විට කොන්දේසි පැනනගින අතර එය තිරිංග ආකාරයෙන් ක්‍රියා කළ යුතුය. විශේෂයෙන්ම, ක්රියාකාරී බරක් සහිත විදුලි ධාවකයන් සඳහා, මෝටර් සහ තිරිංග මෙහෙයුම් ආකාර සමාන විය හැකිය. විද්‍යුත් ධාවකයක ක්‍රියාකාරිත්වයේ තිරිංග ක්‍රම ද පැන නගින්නේ පද්ධති ක්ෂය වීමේ අස්ථිර ක්‍රියාවලීන්හිදී වන අතර, මුදා හරින ලද චාලක ශක්තිය අනුරූප ස්කන්ධයෙන් එන්ජිමට ගලා යා හැකිය.

ප්‍රකාශිත විධිවිධාන මඟින් එන්ජිම ව්‍යවර්ථයේ සලකුණු සඳහා රීතියක් සැකසීමට හැකි වන අතර, එමඟින් චලිතයේ ප්‍රතිඵලයක් ලෙස සමීකරණ භාවිතා කිරීමේදී මතක තබා ගත යුතුය. යාන්ත්රික බලය සම්ප්රේෂණය P = Mw හි ඉදිරි දිශාවෙහි, එහි ලකුණ ධනාත්මක වේ, එබැවින්, එන්ජිමෙහි ධාවන අවස්ථාවන් වේගයේ සලකුණට ගැලපෙන ලකුණක් තිබිය යුතුය. තිරිංග මාදිලියේදී පී<О, поэтому тормозные моменты двигателя должны иметь знак, противоположный знаку скорости.

චලිතයේ සමීකරණ ලිවීමේදී, සාමාන්‍යකරණය කරන ලද සැලසුම් රූප සටහන් වල, විශේෂයෙන් Fig. 1.2, c හි පෙන්වා ඇති අවස්ථාවන්හි දිශාවන් සැලකිල්ලට ගන්නා ලදී. එබැවින්, ස්ථිතික පැටවීමේ අවස්ථාවන් සඳහා සංඥා රීතිය වෙනස් වේ: තිරිංග පැටවීමේ අවස්ථාවන්හි වේගයේ සලකුණ සමඟ සමපාත වන ලකුණක් තිබිය යුතු අතර, සක්‍රීය බර පැදවීමේදී වේගයේ ලකුණට ප්‍රතිවිරුද්ධ ලකුණක් තිබිය යුතුය.

සියලුම චලනයන්හි යාන්ත්‍රික පද්ධතියක සියලුම මූලද්‍රව්‍ය සමාන හෝ සමානුපාතික වේගයක් (භ්‍රමණය හෝ රේඛීය) තිබේ නම්, එවැනි යාන්ත්‍රික පද්ධතියක් දෘඩ ලෙස සැලකිය හැකි අතර, එය සම්පූර්ණ අඩු වූ අවස්ථිති මොහොතක් සහිත දෘඩ යාන්ත්‍රික සම්බන්ධතාවයකට අඩු කළ හැකිය. තනි-ස්කන්ධයපද්ධතිය, පහත දැක්වෙන අවස්ථා භ්‍රමණය වන ශරීරයක් මත ක්‍රියා කරයි, උදාහරණයක් ලෙස, විදුලි මෝටරයක රෝටරය මත:

? එම් -විදුලි මෝටරයක් මගින් නිර්මාණය කරන ලද විද්යුත් චුම්භක ව්යවර්ථය;
? මෙනෙවිය -චලනය සඳහා ප්රතිරෝධයේ මොහොත ක්රියාකාරී වේ, යන්ත්රයේ RO වෙත යොදනු ලැබේ. මෙම මොහොත නිර්මාණය කර ඇත්තේ ගුරුත්වාකර්ෂණ බලයන් (උදාහරණයක් ලෙස, ඉසිලීමේ වින්ච්, විදුලි සෝපාන යනාදිය), සුළං බලවේග (උදාහරණයක් ලෙස, කුළුණු දොඹකර හැරවීම සඳහා විදුලි ධාවකය), සම්පීඩිත වායු පීඩනය (සම්පීඩක සඳහා විදුලි ධාවකය) යනාදියයි. චලනය සඳහා සක්‍රීය ප්‍රතිරෝධයේ අවස්ථා එක්කෝ චලනයට බාධාවක් විය හැකි අතර චලනයක් නිර්මාණය කළ හැකිය;
? මෙනෙවිය- යන්ත්රයේ RO වෙත යොදන චලනය සඳහා ප්රතිරෝධයේ ප්රතික්රියාශීලී අවස්ථා. මෙම අවස්ථා RO හි චලනයට ප්‍රතික්‍රියාවක් ලෙස පැන නගින අතර සෑම විටම චලනයට බාධා කරයි (නිදසුනක් ලෙස, ලෝහ කැපුම් යන්ත්‍රවල ප්‍රධාන චලිතයේ ධාවකවල බලය කැපීමේ මොහොත, විදුලි පංකා ධාවකවල වායුගතික බලවේගයන්ගෙන් මොහොත යනාදිය. ), co = O සමඟ එම් ජී _ = 0. ප්‍රතික්‍රියා අවස්ථා ඇතුළත් වේ

ෙබයාරිං සහ වැඩ කරන යන්තෙය් චාලක දාමෙය් ෙවනත් මූලදව්යවල ඝර්ෂණ බලවේග වලින් с.р මොහොත. ඝර්ෂණ මොහොත සෑම විටම චලනය වළක්වයි, ප්රතිරෝධයේ ප්රතික්රියාකාරක මොහොතේ සිට එහි වෙනස වේ M trශුන්‍යයට සමාන වේගයකින් ද පවතී. තව, එම්විවේකයේදී, එය සාමාන්යයෙන් චලනය අතරතුර ඝර්ෂණ මොහොත සැලකිය යුතු ලෙස ඉක්මවා යයි.

චලනය සඳහා ප්රතිරෝධයේ සම්පූර්ණ මොහොත s (එසේම හැඳින්වේ ස්ථිතික මොහොත)ප්‍රතිරෝධයේ ක්‍රියාකාරී සහ ප්‍රතික්‍රියාශීලී අවස්ථාවන්හි එකතුවට සමාන වේ:

භ්‍රමණ වේගයේ සලකුණ මගින් සියලු අවස්ථාවන්හි සලකුණු තීරණය වේ: මොහොත චලනය ප්‍රවර්ධනය කරයි නම්, එය බාධා කරන්නේ නම්, එය ඍණාත්මක වේ. p හි ලකුණ සැමවිටම ඍණ වේ, සක්‍රීය මොහොත චලනය වීම වළක්වන්නේ නම් (උදාහරණයක් ලෙස, බරක් එසවීම) හෝ මොහොත චලනය ප්‍රවර්ධනය කරන්නේ නම් (උදාහරණයක් ලෙස, බරක් අඩු කිරීම) ධනාත්මක නම් ca ලකුණ සෘණ විය හැකිය. සියලුම අවස්ථාවන්හි වීජීය එකතුව ප්‍රතිරෝධයේ ප්‍රතිඵලය වන මොහොත තීරණය කරයි එම්, මෝටර් පතුවළට යොදන ලදී.

විදුලි මෝටරයක් යොදන පතුවළට චලනය වන ආකාරය අපි සලකා බලමු: විදුලි මෝටරය විසින් වර්ධනය කරන ලද විද්යුත් චුම්භක ව්යවර්ථය එම්,සහ චලනය සඳහා ප්රතිරෝධයේ මොහොත c. නිව්ටන්ගේ දෙවන නියමයට (2.3) අනුකූලව:

මෙහි M din යනු ගතික මොහොතයි; - සම්පූර්ණ අවස්ථිති මොහොත.

සමීකරණය (2.5) ලෙස හැඳින්වේ විදුලි ධාවකයේ චලනය සමීකරණය.මෙම සමීකරණයේ සියලුම අවස්ථා මෝටර් පතුවළට යොදන බවත්, අවස්ථිති මොහොත විදුලි මෝටර් පතුවළ හා සම්බන්ධ සියලුම ස්කන්ධයන්ගේ අවස්ථිති භාවය සහ ඒ සමඟ යාන්ත්‍රික චලනය සිදු කරන බවත් සලකන්න.

පරිවර්තන චලිතය සඳහා, විදුලි ධාවකයේ චලිතයේ සමීකරණය ඒ අනුව ස්වරූපය ගනී:

කොහෙද එෆ්- එන්ජිම විසින් වර්ධනය කරන ලද බලය; F-මෙම එන්ජිමෙහි සැරයටිය මත චලනය කිරීමට ප්රතිරෝධක බලය; ටී- මෝටර් සැරයටිය හා සම්බන්ධ චලනය වන මූලද්රව්ය ස්කන්ධය; v යනු මෝටර් සැරයටියේ රේඛීය වේගයයි.

මොහොත එම්,එන්ජිම විසින් සංවර්ධනය කරන ලද එහි වේගය මත රඳා පවතී. එන්ජිම සහ වේගය = (co) විසින් වර්ධනය කරන ලද ව්යවර්ථය අතර සම්බන්ධතාවය විද්යුත් ධාවකයේ (විදුලි මෝටරයේ) යාන්ත්රික ලක්ෂණ තීරණය කරයි.

යාන්ත්රික ලක්ෂණ වර්ගය තීරණය කරන ප්රධාන පරාමිතිය වේ දෘඪතාව(රූපය 2.4)

D යනු ව්යවර්ථ වර්ධක වේ; Dso - වේග වැඩිවීම.

දෘඪතාව P යනු එන්ජිමට එහි පතුවළ මත පැටවීම - මොහොත c දැන ගැනීමට ඇති හැකියාව සංලක්ෂිත වේ. බර ව්‍යවර්ථය වැඩි වීමත් සමඟ වේගය සාමාන්‍යයෙන් අඩු වන බැවින්, දෘඪතාව P යනු සෘණ අගයකි. D පැටවීමේදී, DSO වේගය තරමක් අඩු වුවහොත්, යාන්ත්රික ලක්ෂණය සලකා බලනු ලැබේ දැඩි.ප්‍රතිරෝධයේ ව්‍යවහාරික මොහොතේ එකම අගයකදී, වේගය සැලකිය යුතු ලෙස වෙනස් වන්නේ නම්, එවැනි ලක්ෂණයක් ලෙස හැඳින්වේ මෘදු.

විද්යුත් ධාවකයක (මෝටර්) යාන්ත්රික ලක්ෂණ වල දෘඪතාව P යනු විද්යුත් ධාවකයේ ස්ථිතික හා ගතික ලක්ෂණ සංලක්ෂිත වැදගත් අගයකි. යාන්ත්රික ලක්ෂණය රේඛීය නම් - රූපයේ 1. 2.4, එවිට එහි දෘඪතාව නියත වන අතර, ආදි අක්ෂයේ ලක්ෂණයේ ආනතියේ කෝණයේ ස්පර්ශකයට සමාන වේ. යාන්ත්රික ලක්ෂණය curvilinear නම් - 2 රූපයේ. 2.4, එවිට ලක්ෂණයේ එක් එක් ලක්ෂ්‍යයේ දෘඪතාව විචල්‍ය වන අතර එය ලක්ෂ්‍යයේ දී ඇති ලක්ෂ්‍යයකට ස්පර්ශක කෝණයේ ස්පර්ශය මගින් තීරණය වේ.

සහල්. 2.4

1 - කෙළින්ම; 2 - වක්ර

සහල්. 2.5

රූපයේ. රූප සටහන 2.5 හි ප්රධාන වර්ගයේ විදුලි මෝටරවල ස්වභාවික යාන්ත්රික ලක්ෂණ පෙන්නුම් කරයි: 1 - ස්වාධීන-උද්දීපනය DC මෝටරය, යාන්ත්රික ලක්ෂණය රේඛීය වේ, නියත ඉහළ දෘඩතාවයක් ඇත; 2 - ශ්‍රේණියේ උද්වේගකර DC මෝටරය, ලක්ෂණය curvilinear වේ, එහි දෘඩතාව අඩු බරකදී අඩු වන අතර ව්‍යවර්ථය වැඩි වන විට වැඩි වේ; 3 - අසමමුහුර්ත මෝටරය, යාන්ත්රික ලක්ෂණය කොටස් දෙකක් ඇත - ඉහළ නියත සෘණ දෘඪතාවක් සහිත වැඩ කරන කොටසක් සහ විචල්ය ධනාත්මක දෘඪතාවක් සහිත වක්ර කොටසක්; 4 - සමමුහුර්ත මෝටරයකට පරම දෘඩ යාන්ත්‍රික ලක්ෂණයක් ඇත, එහි වේගය බර මත රඳා නොපවතී.

රූපයේ දැක්වේ. එන්ජින්වල යාන්ත්රික ලක්ෂණ 2.5 ලෙස හැඳින්වේ ස්වාභාවික,ඒවා සාමාන්‍ය මෝටර් ස්විචින් පරිපථයට අනුරූප වන බැවින්, සැපයුමේ නාමික වෝල්ටීයතාවය සහ සංඛ්‍යාතය සහ මෝටර් එතීෙම් පරිපථවල අමතර ප්‍රතිරෝධයක් නොමැති වීම.

කෘතිම(හෝ ගැලපීම) යාන්ත්‍රික ලක්ෂණ ලබා ගන්නේ එන්ජිම ආරම්භ කිරීමට හෝ එහි වේගය නියාමනය කිරීමට, සැපයුම් වෝල්ටීයතාවයේ පරාමිතීන් වෙනස් කිරීම හෝ අතිරේක මූලද්‍රව්‍ය එන්ජින් එතුම් පරිපථයට හඳුන්වා දීමයි.

සහල්. 2.V.සමහර වැඩ කරන යන්ත්‍ර සඳහා වේගය මත චලනය වීමට ප්‍රතිරෝධයේ අවස්ථා මත යැපීම

යන්ත්‍රයේ RO මත නිර්මාණය වන c චලන ප්‍රතිරෝධයේ මොහොත ද වේගය මත රඳා පවතී. මෙම යැපීම වැඩ කරන යන්ත්රයේ යාන්ත්රික ලක්ෂණ (makhantma) c = (co) - විවිධ වර්ගයේ තාක්ෂණික යන්ත්‍ර සඳහා තනි පුද්ගලයෙකි. රූපයේ. රූපය 2.6 ප්රධාන වර්ගයේ වැඩ කරන යන්ත්ර සඳහා සාමාන්ය ලක්ෂණ පෙන්නුම් කරයි: 1 - කැපුම් වැඩ කරන මූලද්රව්යයක් සහිත යන්ත්ර, කැපුම් මූලද්රව්යය මගින් ඉවත් කරන ලද ස්ථරයේ ඝණකම නියත නම්, ප්රතිරෝධයේ මොහොත වේගය මත රඳා නොපවතී; 2 - ප්‍රතිරෝධයේ මොහොත ප්‍රධාන වශයෙන් ඝර්ෂණ බලවේග මගින් තීරණය කරනු ලබන යන්ත්‍ර (උදාහරණයක් ලෙස, වාහක), ප්‍රතිරෝධයේ මොහොත නියත වේ, නමුත් ආරම්භ කරන විට, ස්ථිතික ඝර්ෂණ බලවේග චලනය අතරතුර ඝර්ෂණ බලවේග ඉක්මවා යා හැක; 3 - එසවුම් යාන්ත්‍රණ, ස්ථිතික මොහොත ස්වභාවධර්මයේ ක්‍රියාකාරී වන අතර වේගය මත රඳා නොපවතී, මෙම ලක්ෂණයේ ලක්ෂණය වන්නේ බර එසවීමේදී බර අඩු කිරීමේදී ප්‍රතිරෝධයේ මොහොතට වඩා තරමක් වැඩි වීමයි. ගියර් වල යාන්ත්රික පාඩු සැලකිල්ලට ගනිමින්; 4 - ටර්බෝ යාන්ත්‍රණ (කේන්ද්‍රාපසාරී සහ අක්ෂීය විදුලි පංකා සහ පොම්ප), මෙම යන්ත්‍රවල ප්‍රතිරෝධයේ මොහොත සැලකිය යුතු ලෙස වේගය මත රඳා පවතී, පංකා සඳහා එය වේගයේ වර්ගයට සමානුපාතික වේ. M s = ko); 5 - නියත බලයෙන් ක්‍රියා කිරීම තාක්‍ෂණිකව අවශ්‍ය වන එතීෙම් උපාංග සහ වෙනත් යන්ත්‍ර.

වැඩ කරන යන්ත්රයේ පතුවළ මත මොහොත, එහි යාන්ත්රික ලක්ෂණ මගින් තීරණය කරනු ලබන අතර, වේගය වෙනස් වන විට සිදුවන මොහොතේ ගතික සංරචකය සැලකිල්ලට නොගන්නා බව සැලකිල්ලට ගත යුතුය.

එන්ජිම විසින් වර්ධනය කරන ලද ව්යවර්ථය චලනය සඳහා ප්රතිරෝධයේ මොහොතට සමාන වන විට, (2.5) සිට එය අනුගමනය කරයි M = M s, M tsh =සහ

එම. දෘඪ යාන්ත්රික පද්ධතියක් නියත වේගයකින් ක්රියා කරනු ඇත. මෙම මෙහෙයුම් ආකාරය වේ පිහිටුවා ඇත.චලනය සඳහා ප්රතිරෝධයේ මොහොත ලෙස හැඳින්වේ ස්ථිතික මොහොත, එය විදුලි ධාවකයේ ස්ථායී ක්‍රියාකාරීත්වය සංලක්ෂිත බැවින්.

සහල්. 2.7

චිත්‍රක වශයෙන්, ස්ථායී මෙහෙයුම් තත්ත්වය (2.8) තීරණය වන්නේ එන්ජිමේ යාන්ත්‍රික ලක්ෂණයේ ඡේදනය වන ලක්ෂ්‍යයෙනි o) = () යාන්ත්‍රණයේ යාන්ත්‍රික ලක්ෂණය සමඟ

c = (co) (රූපය 2.7). ස්ථාවර තත්වයක් සඳහා මෙම කොන්දේසිය ඉටු කිරීම අනිවාර්ය වේ, නමුත් මෙම මාදිලියේ ස්ථාවරත්වය පරීක්ෂා කිරීම අවශ්ය වේ.

අසමමුහුර්ත මෝටරයක යාන්ත්රික ලක්ෂණ සලකා බලමු (රූපය 2.7 බලන්න). චලනය සඳහා ප්රතිරෝධයේ මොහොත - ස්ථිතික මොහොත මෙනෙවියවේගය මත රඳා නොපවතී - මෙම ලක්ෂණයේ දෘඪතාව (З с = . එන්ජිමේ ලක්ෂණ සහ ස්ථිතික ව්යවර්ථය ලක්ෂ්ය දෙකකින් ඡේදනය වේ ඒසහ තුල.ලක්ෂ්යයක වැඩ කරන විට නම් ඒකිසියම් හේතුවක් නිසා වේගය වැඩි වුවහොත් එය c, dyne A අඩු වේ. A ලක්ෂ්‍යයේ වැඩ කරන විට වේගය අඩු වුවහොත්, එන්ජිම ව්‍යවර්ථය වැඩි වන අතර වේගය නැවත ලක්ෂ්‍යයට පැමිණේ ඒ.ලක්ෂ්‍යයක ස්ථාවර රාජ්‍ය මෙහෙයුම ඒතිරසාර වනු ඇත.

ලක්ෂ්යයක වැඩ කරන විට තුලපින්තූරය විරුද්ධයි. වේගය ඉහළට වෙනස් වුවහොත්, එන්ජිමේ ව්‍යවර්ථය c වැඩි වන අතර ත්වරණය දිගටම පවතිනු ඇත. වේගය අඩුවීමක් දෙසට අපගමනය වුවහොත්, එන්ජිමේ ව්යවර්ථය c අඩු වී එන්ජිම නතර වේ. එක් ස්ථානයක ස්ථාවර තත්ත්වය තුලඅස්ථිර. ස්ථාවර තත්වයක් සඳහා ස්ථායීතා තත්ත්වය p ලෙස සකස් කළ හැකි අතර මෙම කොන්දේසිය ලක්ෂ්‍යයේදී තෘප්තිමත් වේ. තුලක්රියාත්මක නොවේ.

විදුලි ධාවකයේ තාප මෙහෙයුම් ආකාර. කෙටි කාලීන මෙහෙයුම් සඳහා විදුලි මෝටර් බලය ගණනය කිරීම සහ තෝරා ගැනීම.

පැටවුම් රූප සටහන් සහ ටචෝග්‍රෑම් ගණනය කිරීම.

උණුසුම සහ අධි බර ධාරිතාව සඳහා එන්ජින් පරීක්ෂා කිරීම සඳහා ක්රම, එන්ජින් බලය සම්මත pv බවට පරිවර්තනය කිරීම.

දිගුකාලීන මෙහෙයුම් සඳහා එන්ජින් බලය ගණනය කිරීම සහ තෝරා ගැනීම

සක්රිය කිරීමේ කාලය (pw). එන්ජින් බලය සම්මත pv බවට පරිවර්තනය කිරීම. උණුසුම සහ අධි බර ධාරිතාව සඳහා එන්ජිම පරීක්ෂා කිරීම.

ශ්‍රේණි-උද්දීපනය වූ DC මෝටරවල යාන්ත්‍රික ලක්ෂණ.

ශ්‍රේණි උද්දීපනයේ ඩීසී මෝටර තිරිංග සඳහා ක්‍රම.

ස්වාධීන-උත්තේජන DC මෝටරවල වේගය නියාමනය කිරීම සඳහා ක්රම.

විදුලි මෝටරවල වේග පාලනය පිළිබඳ මූලික දර්ශක. ශ්‍රේණි උද්වේගකර DC විදුලි මෝටරවල වේගය නියාමනය කිරීමේ ක්‍රම.

ස්වාධීන උත්තේජක DC මෝටරයක (rdt, rp) තිරිංග ප්රතිරෝධයන් ගණනය කිරීම.

ශ්‍රේණි-උද්දීපනය වූ DC මෝටර සහිත ධාවකයන්හි ආරම්භක ප්‍රතිරෝධයන් ගණනය කිරීම.

ස්වාධීන උත්තේජක DC මෝටර සහිත ධාවකයන් තුළ ආරම්භක ප්රතිරෝධයන් ගණනය කිරීම.

ආමේචර එතීම මඟ හැර ශ්‍රේණි ප්‍රතිරෝධයක් සක්‍රිය කළ විට ස්වාධීන උද්දීපන ඩීසී මෝටරවල වේග නියාමනය.

නිරය මත මාරු කිරීම සඳහා කැස්කැඩ් පරිපථ. ස්වයංක්‍රීය පාලන පද්ධතියේ අසමමුහුර්ත මෝටරවල වේග නියාමනය.

අසමමුහුර්ත මෝටරයක් සඳහා ප්රති-අදියර ගණනය කිරීම.

පිටුපසින් අසමමුහුර්ත මෝටරයක තිරිංග.

අසමමුහුර්ත මෝටරවල වේග නියාමනය.

අසමමුහුර්ත මෝටරවල ආරම්භක ප්රතිරෝධයන් ගණනය කිරීම.

g-d පද්ධතියේ විදුලි මෝටරවල වේගය නියාමනය කිරීම. පද්ධතියේ යාන්ත්රික ලක්ෂණ g. නියාමන පරාසයන්.

DC සහ AC මෝටරවල ගතික තිරිංග. යාන්ත්රික ලක්ෂණ ගණනය කිරීම.

ආමේචර දඟර වසා දැමීමෙන් වේග නියාමනය.

කපාට විදුලි ධාවකයක ප්රධාන විදුලි උපකරණ ගණනය කිරීම සහ තෝරා ගැනීම.

කපාට විදුලි ධාවකයක යාන්ත්රික ලක්ෂණ.

කපාට විදුලි ධාවකයක ප්රධාන ලක්ෂණ. තයිරිස්ටර පරිවර්තකවල අවසානය දක්වා (නියාමනය) ලක්ෂණ ගණනය කිරීම.

තයිරිස්ටර DC විදුලි ධාවකයක සෘජුකාරක සහ ඉන්වර්ටර් මෙහෙයුම් ආකාරය.

tp-d පද්ධතියේ නිවැරදි කරන ලද වෝල්ටීයතාව පාලනය කිරීම.

tp-d පද්ධතියේ මෝටරවල වේගය නියාමනය කිරීම. යාන්ත්රික ලක්ෂණ ගණනය කිරීම.

TP-D පද්ධතියේ නිවැරදි කරන ලද වෝල්ටීයතාව නියාමනය කිරීම.

tp-d පද්ධතියේ බලශක්ති ලක්ෂණ

TFC-AD පද්ධති

TFC-AD පද්ධතියේ වේග නියාමනය

TFC-SD පද්ධතියේ වේග නියාමනය.

එන්ජිම ආරම්භ කරන විට තාවකාලික ක්රියාවලීන්

සමමුහුර්ත මෝටරවල යාන්ත්රික ලක්ෂණ. සමමුහුර්ත මෝටර ආරම්භ කිරීම සහ තිරිංග කිරීම.

සමමුහුර්ත මෝටර ආරම්භ කිරීමේ විශේෂාංග. සමමුහුර්ත මෝටර සඳහා ආරම්භක යෝජනා ක්රමවල ප්රභේද.

සාහිත්යය

විදුලි ධාවකයක චලිතයේ මූලික සමීකරණය.

විද්‍යුත් යාන්ත්‍රික පද්ධතියක් සඳහා, ඕනෑම අවස්ථාවක බල ශේෂ තත්ත්වය තෘප්තිමත් විය යුතුය:

කොහෙද
- එන්ජිම මඟින් පතුවළට ලබා දෙන බලය;

- ස්ථිතික ප්රතිරෝධක බලවේගවල බලය;

- ගතික බලය, චාලක ශක්තිය වෙනස් කිරීමට යයි
එන්ජිම වේගය වෙනස් වන ක්රියාවලීන්හිදී.

අනෙක් අතට, චාලක ශක්තිය සඳහා සමීකරණය ලියා ඇත:

හෝ ගතික බලය සඳහා:

නම් සහ කාලයත් සමඟ වෙනස් වීම, අපට ලැබෙන්නේ:

බල අගයන් සමාන කරමින්, අපට ලැබෙන්නේ:

මෙම යැපීම විද්යුත් ධාවකයේ චලිතයේ සමීකරණය වේ. බොහෝ යාන්ත්රණ සඳහා
. එවිට සමීකරණය පෝරමය ගනී:

අපි මෙම සමීකරණය විශ්ලේෂණය කරමු:

විදුලි ධාවකයක චලිතයේ මූලික සමීකරණය සියලු ඉංජිනේරු ගණනය කිරීම් වල පදනම වේ. එහි පදනම මත, ගණනය කිරීම් සිදු කරනු ලැබේ, උදාහරණයක් ලෙස, මෝටර් රූප සටහනක්, මෝටරයක් තෝරා ගනු ලැබේ, ආරම්භක ව්යවර්ථ සහ ධාරා ගණනය කරනු ලැබේ, සහ විදුලි ධාවකයේ ගතිකතාවයන් තක්සේරු කරනු ලැබේ.

විදුලි ධාවකය ස්ථාවරත්වය පිළිබඳ මූලික සංකල්ප.

විදුලි ධාවකයේ ස්ථායීතාවය තීරණය වන්නේ මෝටරයේ යාන්ත්‍රික ලක්ෂණ සහ ක්‍රියාකාරකයේ යාන්ත්‍රික ලක්ෂණ සංසන්දනය කිරීමෙනි (
සහ
) රුධිර පීඩනය පිළිබඳ උදාහරණය දෙස බලමු.

ක්‍රියාකාරකවල යාන්ත්‍රික ලක්ෂණ තුනක් සලකා බලමු:

මෙම මාදිලියේදී, එන්ජිම පැටවුම් ව්යවර්ථය සහ යාන්ත්රික පාඩු ව්යවර්ථය ජය ගනී. මෙහෙයුම් මාදිලිය ස්ථාවර වේ.

මෙම මාදිලියේදී අපට ඡේදනය වන ස්ථාන දෙකක් (2 සහ 3) ඇත. වේගය තිරසාර වේ . මන්දයත් ප්‍රතිවිරුද්ධ ලකුණෙහි ව්‍යවර්ථයේ වෙනසක් (wMiliwM) මගින් වේගයෙහි කුඩා අපගමනයකට වන්දි ගෙවනු ලැබේ.

3 වන කරුණ සඳහා wM.

විදුලි ධාවකය ආරම්භ කිරීම සහ වේගය අඩු කිරීමේ කාලය තීරණය කිරීම

විදුලි ධාවකයේ චලිතයේ මූලික සමීකරණය මත පදනම්ව ආරම්භක කාලය තීරණය කළ හැකිය:

මෙම සමීකරණයෙන් කාල සංරචකය හුදකලා කරමු:

;

මෙම ප්රකාශනය ඒකාබද්ධ කිරීමෙන් අපට ලැබෙන්නේ:

මෙම සමීකරණය 0 සිට අවසාන (ස්ථාවර) වේගය දක්වා වේගයේ නැගීමේ කාලය තීරණය කරයි.

තිරිංග කාලය පහත සූත්රය භාවිතයෙන් ගණනය කළ හැක:

විදුලි ධාවකයේ තාප මෙහෙයුම් ආකාර. විවිධ තාප තත්වයන් තුළ විදුලි මෝටර බලය ගණනය කිරීම සහ තෝරා ගැනීමේ ලක්ෂණ.

විදුලි යන්ත්‍රයක ක්‍රියාකාරී මාදිලිය යනු ප්‍රත්‍යාවර්ත කාල පරිච්ඡේදවල ස්ථාපිත අනුපිළිවෙලයි, එහි ක්‍රියාකාරිත්වය අතරතුර බර පැටවීමේ ප්‍රමාණය හා කාලසීමාව, වසා දැමීම්, තිරිංග, ආරම්භ කිරීම සහ ආපසු හැරවීම මගින් සංලක්ෂිත වේ.

1. දිගු මාදිලියඑස්1 - නියත ශ්‍රේණිගත බරක් ඇති විට
එන්ජිම මෙතරම් කාලයක් ක්‍රියාත්මක වන අතර එහි සියලුම කොටස්වල අධික උනුසුම් උෂ්ණත්වය ස්ථාවර රාජ්‍ය අගයන් කරා ළඟා වීමට සමත් වේ.
. අඛණ්ඩ මාදිලි ඇත නිරන්තර පැටවීම(රූපය 1) සහ සමඟ බර වෙනස් කිරීම(රූපය 2).

2. කෙටි කාලීන මාදිලියඑස්2 - එන්ජිම වසා දැමීමේ කාල පරිච්ඡේද සමඟ නියත ශ්‍රේණිගත බර පැටවීමේ කාල පරිච්ඡේද විකල්ප වන විට (රූපය 3). මෙම අවස්ථාවේ දී, එන්ජිම ක්රියාත්මක කිරීමේ කාල පරිච්ඡේද එන්ජිමේ සියලුම කොටස්වල උනුසුම් උෂ්ණත්වය ස්ථායී අගයන් කරා ළඟා නොවන තරමට කෙටි වන අතර එන්ජිම වසා දැමීමේ කාල සීමාවන් ඉතා දිගු වන අතර එන්ජිමේ සියලුම කොටස් පරිසර උෂ්ණත්වයට සිසිල් වීමට කාලය තිබේ. සම්මතය බර පැටවීමේ කාලසීමාව විනාඩි 10, 30, 60 සහ 90 ලෙස සකසයි. කෙටි කාලීන මාදිලිය සඳහා සංකේතය බර පැටවීමේ කාල සීමාව පෙන්නුම් කරයි, උදාහරණයක් ලෙස S2 - විනාඩි 30 යි.

3. ඉන්ටර්මිටෙන්ට් මාදිලිය S3 - එන්ජිම ක්රියාත්මක වන විට කෙටි කාලය එන්ජිම වසා දැමීමේ කාල පරිච්ඡේද සමඟ විකල්ප , සහ වැඩ කරන කාලය තුළ උෂ්ණත්වය ඉහළ යාම ස්ථාවර-තත්ත්ව අගයන් කරා ළඟා වීමට කාලය නොමැති අතර, විරාමය අතරතුර, එන්ජිමේ කොටස් පරිසර උෂ්ණත්වයට සිසිල් වීමට කාලය නැත. අතරමැදි මාදිලියේ සම්පූර්ණ මෙහෙයුම් කාලය කාලානුරූපව පුනරාවර්තන චක්‍රවලට බෙදා ඇත
.

වරින් වර ක්‍රියාත්මක වන විට, එන්ජිම රත් කිරීමේ ප්‍රස්ථාරය කියත් දත් වක්‍රයක් මෙන් පෙනේ (රූපය 4). එන්ජිම අතරමැදි මාදිලියට අනුරූප වන උනුසුම් උෂ්ණත්වයේ ස්ථාවර අගයක් ළඟා වන විට
,එන්ජිම උනුසුම් උෂ්ණත්වය දිගටම උච්චාවචනය වේ
කලින්
. එහි
ස්ථාපිත උනුසුම් උෂ්ණත්වයට වඩා අඩුය, එය එන්ජිම මෙහෙයුම් ආකාරය දිගු කළහොත් සිදුවනු ඇත (
<
).

අතරමැදි මාදිලිය මගින් සංලක්ෂිත වේ සාපේක්ෂ දිගඇතුළත් කිරීමේ ජීවිතය:
. වත්මන් ප්‍රමිතිය 15, 25, 40 සහ 60% (දිගුකාලීන මාදිලියේ තීරුබදු චක්‍රය = 100 සඳහා) තීරුබදු චක්‍ර සහිත නාමික අතරමැදි මාදිලි සඳහා සපයයි %). අතරමැදි මාදිලියේ සංකේතයේ, තීරුබදු චක්රයේ අගය පෙන්නුම් කරයි, උදාහරණයක් ලෙස, S3-40%.