Arduino සහ අනෙකුත් පරිගණක පුවරු මත පදනම්ව රොබෝවරු නිර්මාණය කිරීම සඳහා එක් විකල්පයක් වන්නේ සූදානම් කළ අවස්ථා භාවිතා කිරීම සහ ඔබේම පිරවීම සංවර්ධනය කිරීමයි. වෙළඳපොලේ ඔබට එවැනි රාමු ප්‍රමාණවත් සංඛ්යාවක් සොයා ගත හැකි අතර ඒවාට යාන්ත්රික පදනමක් ද ඇතුළත් වේ (රෝද, ධාවන පථ, සරනේරු ආදිය). නිමි නඩුව ගත් පසු, ඔබට රොබෝවරයා ක්‍රමලේඛනය කිරීම කෙරෙහි සම්පූර්ණයෙන්ම අවධානය යොමු කළ හැකිය. එවැනි අස්ථි රොබෝ සිරුරු පිළිබඳ කෙටි දළ විශ්ලේෂණයක් අපි ඉදිරිපත් කරමු.
රොබෝ සිරුරු සහ ඇටසැකිලි අවශ්ය වන්නේ ඇයි?
රොබෝවක් නිර්මාණය කිරීම සැලසුම් කිරීම, එකලස් කිරීම සහ ක්‍රමලේඛනය ඇතුළුව බහු-අදියර ක්‍රියාවලියකි. රොබෝ විද්‍යාව පිළිබඳ දැනුම භෞතික විද්‍යාව, යාන්ත්‍ර විද්‍යාව සහ ඇල්ගොරිතමකරණය මත සීමා වේ. තරුණ රොබෝ විද්‍යාඥයින් රොබෝවරුන් නිර්මාණය කිරීමේ සෑම අදියරකටම වෙනස් ලෙස ගුරුත්වාකර්ෂණය කරයි. සමහර අයට රොබෝ යන්ත්රයක යාන්ත්රික කොටස් නිර්මාණය කිරීම පහසුයි, නමුත් ක්‍රමලේඛනය අපහසුයි. සමහර අය, ඊට පටහැනිව, රොබෝවරයාගේ හැසිරීමේ තර්කනය පහසුවෙන් වැඩසටහන්ගත කරයි, නමුත් යාන්ත්රික ආකෘතියක් නිර්මාණය කිරීමේ ක්රියාවලිය දුෂ්කරතා ඇති කරයි.
යාන්ත්‍ර විද්‍යාව සැලසුම් කිරීමේ ක්රියාවලිය දුෂ්කර වන අතර, විවිධ සංවේදක තෝරා ගැනීමේ ක්‍රියාවලියෙන් සහ රොබෝ තර්කනය සැලසුම් කිරීමේ ක්‍රියාවලියෙන් වඩාත් උද්යෝගිමත් වන අය, රොබෝවරුන් තැනීම සඳහා විවිධ යාන්ත්රික පදනම් කෙරෙහි අවධානය යොමු කළ යුතුය. ඒවා ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ නොමැතිව විකුණනු ලැබේ, ඇත්ත වශයෙන්ම ඒවා අනාගත රොබෝවරයෙකුගේ ශරීරය හෝ ඇටසැකිල්ලකි. ඉතිරිව ඇත්තේ ඒවාට "මොළයක්" එකතු කිරීම පමණි (උදාහරණයක් ලෙස, පුවරුවක් Arduino), ස්නායු සහ මාංශ පේශී (සංවේදක සහ ක්‍රියාකාරක) සහ ඒවා සජීවීකරණය කරන්න (ඒවා වැඩසටහන්). සමහර විට මෙම අවස්ථා වලදී මෝටර් හෝ සංවේදක පවා අඩංගු වේ.
4 රෝද මත වේදිකා - Arduino යන්ත්රයක පදනම
රෝද මත වේදිකාවක් යනු රොබෝවක් තැනීම සඳහා සරලම හා වඩාත්ම ඵලදායී පදනමයි. මෙම වර්ගයේ විවිධ හිස් තැන් විකිණීමට ඇත. ඒවායින් සමහරක්:
Arduino මත රොබෝවක් නිර්මාණය කිරීමේ වේදිකාව,ඇලුමිනියම් මිශ්ර ලෝහයෙන් සාදා ඇත. වේදිකාව රෝද 4 කින් සමන්විත වන අතර, ඒ සෑම එකක්ම වෙනම මෝටරයකට සම්බන්ධ කර ඇත. මෝටර් ඇතුළත් වේ. වේදිකාව මෝටර් රථයක හෝ වෙනත් ඕනෑම රියදුරු රොබෝවක පදනම ලෙස භාවිතා කළ හැකිය. වේදිකා ප්රමාණය සෙන්ටිමීටර 20 සිට 20 දක්වා වන අතර මෝටර සම්බන්ධ කිරීම සඳහා ඉස්කුරුප්පු, ඇට වර්ග සහ වයර් ද ඇතුළත් වේ.
ඔබගේ අනාගත රොබෝවරයා සඳහා එවැනි පදනමක් DX.com අන්තර්ජාල වෙළඳසැලේ ඩොලර් 75 කට පමණ මිලදී ගත හැකිය.
තවත් එකක් Arduino මත පදනම්ව රොබෝවක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා රෝද හතරේ වේදිකාවක්එහි රෝද සමඟ අවධානය ආකර්ෂණය කරයි. ඒවායේ විෂ්කම්භය 80 mm, පළල 60 mm, අලංකාර සහ විශ්වසනීය පෙනුමක් ඇත. මෙම වේදිකාව 1.5mm ඝන ඇක්රිලික් පදනමක් ඇත. ශරීරය හොඳ ස්ථාවරත්වයක් ඇති අතර වේගයෙන් චලනය වන රොබෝවක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා සුදුසු වේ. Aliexpressමෙම ඇටසැකිලි රොබෝව ඩොලර් 60 කට අලෙවි කරයි. කට්ටලය පෙර එකට සමානයි - රෝද, මෝටර්, වයර් සහ ඉස්කුරුප්පු දැනටමත් කට්ටලයට ඇතුළත් කර ඇත.
පැදවීමේ රොබෝවරුන් නිර්මාණය කිරීම සඳහා රෝද දෙකේ සහ ත්‍රිරෝද චැසිය
ඊළඟ එකේ Arduino මත පදනම් වූ රොබෝවක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා ත්‍රිරෝද වේදිකාවක්මෝටර සම්බන්ධ කර ඇත්තේ රෝද දෙකට පමණක් වන අතර මෙය පිරිවැය අඩු කරයි. අන්තර්ජාල වෙළඳසැලේ DX.com එවැනි චැසියක් ඩොලර් 20.5 කට අලෙවි කරයි. පදනම විනිවිද පෙනෙන ඇක්රිලික් වලින් සාදා ඇත. 4 AA බැටරි සඳහා මෝටර 2 ක්, ඉස්කුරුප්පු, ඇට වර්ග, වයර්, බැටරි පැකේජය ඇතුළත් වේ. මානයන් ආසන්න වශයෙන් 20 සිට 10 සෙ.මී.
Arduino රොබෝ සඳහා ත්‍රිරෝද වේදිකාව. ඡායාරූපය dx.com
රෝද දෙකේ රොබෝ පදනම. ඡායාරූපය dx.com
Arduino මත ටැංකි සඳහා ලුහුබැඳ ගිය චැසිය
ලුහුබැඳ ගිය චැසියරෝද මත ඇති ඒවාට වඩා ස්ථායී වේ. තවද, මෙම සැලසුමේදී, පද්ධතිය චලනය කිරීමට ප්‍රමාණවත් වන්නේ මෝටර දෙකක් පමණි, එයින් අදහස් වන්නේ මිල රෝද හතරේ වේදිකාවලට වඩා අඩු වනු ඇති බවයි. ධාවන පථවල වඩාත් පොදු ආකෘතිය, ඇත්ත වශයෙන්ම, ටැංකියකි, නමුත් එවැනි පදනමක් ඕනෑම හැඩයකින් යුත් රොබෝවරයෙකු සඳහා වේදිකාවක් බවට පත්විය හැකිය.
රොබෝ ටැංකියක් නිර්මාණය කිරීම සඳහා ලුහුබැඳ ගිය චැසියArduino මත පදනම්ව.මෝටර් රථ 2 ක්, ධාවන පථය, ඉස්කුරුප්පු, ඇට වර්ග ඇතුළත් වේ. මෙම චැසියේ මානයන් 18.7 cm x 11.5 cm x 4.3 cm වේ.
රොබෝවක් සඳහා ක්‍රෝලර් චැසිය. ඡායාරූපය dx.com
Arduino මත මකුළු රොබෝ සඳහා නිවාස
මකුළුවා- රොබෝවරුන්ගේ තරමක් ජනප්‍රිය ස්වරූපයක්, එවැනි අස්ථි ශරීර ද විකිණීමට ඇත, රෝද මත රොබෝවරුන් මෙන් නොව, ඕනෑම දිශාවකට චලනය වීමට ඉඩ සලසයි.
පලමු මකුළුවාසහ අපගේ සමාලෝචනයේදී එය Aliexpress මත ඩොලර් 100 ක් පමණ වේ.
මකුළු රොබෝවරයෙකු සඳහා නිවාස. ඡායාරූපය: aliexpress.com
මෙම නඩුවේ ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ හෝ සර්වෝස් ඇතුළත් නොවේ; ඒවා වෙන වෙනම මිලදී ගත යුතුය. මෙම මකුළු ආකෘතිය සමඟ MG 995 Servo servo ධාවකය භාවිතා කිරීම රෙකමදාරු කරනු ලැබේ. Aliexpress වෙබ් අඩවියේ එවැනි ධාවකයක් ඩොලර් 33 ක් හෝ ඩොලර් 5 කට මිලදී ගත හැකි වීම විහිළුවකි (මෙම අවස්ථාවේදී ඔබට කෑලි 10 ක් මිලදී ගැනීමට සිදුවනු ඇත). එක් එක් පාදය සඳහා ධාවකයක් අවශ්ය වේ.
මීට අමතරව, සර්වෝ විශාල සංඛ්යාවක් පාලනය කිරීම සඳහා, බහු නාලිකා සර්වෝ පාලකයක් අවශ්ය වනු ඇත. මකුළුවාගේ අවසාන පිරිවැය තරමක් ඉහළ විය හැකිය.
තවත් කකුල් හයක ඇටසැකිල්ලක් මකුළු රොබෝහෝ පවා රොබෝ කැරපොත්තඑහි මිල $42.5 සමඟ මගේ අවධානයට ලක් විය. ලෝහ කකුල් හයක් සහිත රොබෝවක් ඉතා උපාමාරු කළ නොහැකි වුවද ස්ථාවර විය යුතුය. මෙම කැරපොත්තාගේ ඇටසැකිල්ල සෙන්ටිමීටර 24 ක් දිග, සෙන්ටිමීටර 18 ක් පළල සහ සෙන්ටිමීටර 12 ක් උසින් ඔබට මෙම කළු රොබෝ කැරපොත්ත Aliexpress අන්තර්ජාල වෙළඳසැලේ වෙබ් අඩවියෙන් මිලදී ගත හැකිය.
රොබෝ කැරපොත්තෙකු සඳහා නිවාස. ඡායාරූපය: aliexpress.com
හියුමනොයිඩ් රොබෝ රාමු
ආකෘතිය තරමක් සිත්ගන්නා සුළු බව පෙනේ මානවරූපී රොබෝඩොලර් 105 ක් පමණ වැය වන අතර ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ ද නොමැත, නමුත් නිර්මාණශීලීත්වය සඳහා විශාල ඉඩක් ඇත. හියුමනොයිඩ් රොබෝවෙකු නිර්මාණය කිරීම සහ මිනිස් ඇවිදීම ක්‍රමලේඛනය කිරීම අභියෝගාත්මක හා සිත්ගන්නා කාර්යයන් වේ. Aliexpress ඔන්ලයින් වෙළඳසැලේ වෙබ් අඩවියෙන් එවැනි ඇටසැකිල්ලක් මිලදී ගැනීමෙන් ඔබට මානව රොබෝවක් නිර්මාණය කිරීමට උත්සාහ කිරීම ආරම්භ කළ හැකිය. ඔබ නිෂ්පාදකයාගේ විස්තරය විශ්වාස කරන්නේ නම්, ඔබට මෙම රාමුව මත පදනම්ව නර්තන රොබෝවක් පවා සෑදිය හැකිය.
මානවරූපී රොබෝවක් සඳහා කවචය. ඡායාරූපය: aliexpress.com
සූදානම් රොබෝවක්, සූදානම් ශරීරයක් හෝ මුල සිටම Arduino රොබෝවක් නිර්මාණය කරනවාද?
සූදානම් සම්පූර්ණ රොබෝවරු Arduino පුවරුව මත පදනම්වවිදුලි පරිපථ සඳහා විශේෂයෙන් ආකර්ෂණය නොවන අය සඳහා ද ඒවා සුදුසු ය.වැඩ කරන රොබෝ ආකෘතියක් මිලදී ගැනීමෙන්, i.e. ඇත්ත වශයෙන්ම, සූදානම් කළ අධි තාක්‍ෂණික සෙල්ලම් බඩුවක් ස්වාධීන සැලසුම් සහ රොබෝ තාක්ෂණය පිළිබඳ උනන්දුව අවදි කළ හැකිය. Arduino වේදිකාවේ විවෘතභාවය ඔබට එකම සංරචක වලින් නව සෙල්ලම් බඩු සෑදීමට ඉඩ සලසයි. එවැනි රොබෝවරුන්ගේ මිල ඩොලර් 100 ක් පමණ උච්චාවචනය වේ, එය සාමාන්යයෙන් සාපේක්ෂව කුඩා වේ.
අවසන් වූ නඩු, අපි මෙම සමාලෝචනයේදී සමාලෝචනය කළ, වැඩි පරිකල්පනයක් සහ ප්‍රතිඵලයක් ලෙස රොබෝවරු විශාල විවිධත්වයක් යෝජනා කරමු. ඔවුන් තුළ ඔබ Arduino පුවරු වලට සීමා නොවේ, ඔබට වෙනත් "මොළය" භාවිතා කළ හැකිය. මුල සිටම රොබෝවක් නිර්මාණය කිරීමට වඩා මෙම ක්‍රමයේ ඇති වාසිය නම් ද්රව්ය සෙවීමෙන් සහ මෝස්තර සංවර්ධනය කිරීමෙන් ඔබ අවධානය වෙනතකට යොමු නොකළ යුතු බවයි. එවැනි රොබෝවක් තරමක් බැරෑරුම් ලෙස පෙනෙන අතර කාර්මික එකකට සමාන වේ.
වඩාත්ම සිත්ගන්නා, නමුත් වඩාත්ම දුෂ්කර, අපගේ මතය අනුව, වේ රොබෝවෙකුගේ සම්පූර්ණයෙන්ම ස්වාධීන නිර්මාණය. පරණ ද්රව්ය වලින් ශරීරයක් සංවර්ධනය කිරීම, මෙම අරමුණු සඳහා සෙල්ලම් කාර් සහ වෙනත් භාවිතා කරන උපකරණ අනුවර්තනය කිරීම රොබෝවරයෙකුගේ හැසිරීම ක්‍රමලේඛනය කිරීමට වඩා අඩු උද්යෝගිමත් විය නොහැක. තවද ප්රතිඵලය සම්පූර්ණයෙන්ම අද්විතීය වනු ඇත.
ඔබ Arduino robotics ඉගෙනීමට පටන් ගන්නේ නම්, අපි අපගේ පාඨමාලාව නිර්දේශ කරමු
සියලුම මිල ගණන් 05/22/14 වන විට වේ.
විවිධ ව්යාපෘති ගණනාවක් සඳහා ඉදිකිරීම්කරු හොඳ පදනමක් ලෙස සේවය කරනු ඇත. වේදිකාවට සංවේදක, සර්වෝස්, මැනිප්ලේටරයක්, ලයිට් සහ තවත් බොහෝ දේ ස්ථාපනය කිරීමට ප්‍රමාණවත් ඉඩක් ඇත. එහි පදනම මත විවිධ තරඟ සහ තරඟ පැවැත්විය හැකිය.
1. නිර්මාණකරු කොටස් කට්ටලය.
2. එන්ජින් සවිකිරීම ස්ථාපනය කිරීම.
3. සවි කිරීම ඉස්කුරුප්පු දෙකක් සහ ගෙඩි දෙකක් සමඟ ඉස්කුරුප්පු කර ඇත. සවි කිරීම ඕනෑවට වඩා තද කිරීමට අවශ්ය නැත, මන්ද ... මෙය එන්ජින් ස්ථාපනයට බාධා කරයි.
එඩ්. 
4. ගාංචු හතරක් මේ ආකාරයෙන් ඉස්කුරුප්පු කළ යුතුය.
5. චැසි බිත්තිය සවි කිරීම.
6. චැසියේ පතුලේ සිට බලන්න.
7. මේ ආකාරයෙන් බිත්ති හතරක් ස්ථාපනය කිරීම අවශ්ය වේ;
8. බිත්ති ස්ථාපනය කිරීමෙන් පසු චැසි පතුලේ දර්ශනය.
9. පළමු ඉහළ චැසි වේදිකාව ස්ථාපනය කිරීම. මෙම අදියරේදී ඉස්කුරුප්පු ඇණ භාවිතා නොකෙරේ;
10. දෙවන ඉහළ චැසි වේදිකාව ස්ථාපනය කිරීම. මෙම පියවරේදී වේදිකා දෙකම සුරක්ෂිත කිරීම සඳහා, ඔබ ඉස්කුරුප්පු හයක් සහ ඇට වර්ග භාවිතා කළ යුතුය.
රූප සටහන සඳහා ArtemKAD වෙත ස්තූතියි (සංසදය බලන්න).
ආකෘතිය: pdf, ප්රමාණය: 13Kb
රොබෝවරයාගේ ස්කන්ධය වැඩි නම්, වඩා බලවත් මෝටර් භාවිතා කිරීම වඩා හොඳය. ඔප්පු කරන ලද විසඳුම්වලින් එකක් වන්නේ සාමාන්ය කවුළු මෝටර ය.
ආකෘතිය: jpg, ප්රමාණය: 33Kb
පහසු LPT ධාවකය, Delphi ව්‍යාපෘතිවල එහි භාවිතය පිළිබඳ උදාහරණ සමඟ.
ආකෘතිය: zip, ප්රමාණය: 31Kb
වැඩ කරන, එකලස් කරන ලද සහ පරීක්ෂා කරන ලද පරිපථය. පින්අවුට් රූප සටහන් සහ කොටස්වල පෙනුම ද ඉදිරිපත් කර ඇත.
DPM-30 යනු ආපසු හැරවිය හැකි DC විදුලි මෝටරයකි. ස්වයංක්‍රීය සුසර කිරීමේ පද්ධති සමඟ පරිපථ ගැලපීම සඳහා එය මිලිටරි ගුවන් විදුලි උපකරණවල (රේඩියෝ රිලේ මධ්‍යස්ථාන ආදිය) භාවිතා වේ, එය ප්‍රමාණයෙන් තරමක් බලවත් ය.
නඩුව දිග - 5.6 සෙ.මී.
සම්පූර්ණ දිග - 7 සෙ.මී.
නඩුවේ විෂ්කම්භය - 3 සෙ.මී.
සම්මත සැපයුම් වෝල්ටීයතාවය 24 ... 27 V. කෙසේ වෙතත්, එය 12 V මත තරමක් විශ්වාසදායක ලෙස ක්රියා කරයි, යම් බලයක් අහිමි වේ. කෙසේ වෙතත්, රොබෝවරයාගේ සුක්කානම් එන්ජිම ක්රියා කරනු ඇත.
වත්මන් පරිභෝජනය 0.1 A පමණ වේ.
ආකෘතිය: jpg, ප්රමාණය: 25Kb
පළමු ස්ථරය රොබෝවරයාගේ ඇටසැකිල්ලයි. පසුපසින්, පාදයේ සෘජුකෝණාස්රාකාර හතරැස් රාමුවට චැසියක් සවි කර ඇත: මෝටර සහිත රෝද. සුක්කානම් යාන්ත්‍රණයේ ත්‍රිකෝණාකාර රාමුවක් ඉදිරිපස සවි කර ඇත. රාමුව ඇතුළත, ප්ලයිවුඩ් තට්ටුවේ, බැටරියක් සහ පුවරු දෙකක් ඇත: වෝල්ටීයතා පරිවර්තකයක් සහ මෝටර් පාලන උපාංගයක්. රාක්ක සඳහා රවුම් පදනම් ආධාරක රාමුවේ කොන් වල ස්ථාපනය කර ඇත. ඉහළ රාමුව ඉවත් කළ හැකි බව උපකල්පනය කර ඇත (පළමු ස්ථරයේ චැසි පද්ධතියට සහ බල සැපයුමට වඩාත් පහසු ප්රවේශය සඳහා).
ආකෘතිය: jpg, ප්රමාණය: 93Kb
රූප සටහන ලබාගෙන ඇත්තේ හයිසර්මන්ගේ පොතෙන්, ජනප්‍රිය බස්ටර් වෙතින්. පුවරුවේ යෙදවුම් වලට විවිධ රාජකාරි චක්‍රවල සෘජුකෝණාස්රාකාර සංඥා සැපයීමෙන් වේග පාලනය සිදු කෙරේ. Buster හි මෙය විශේෂ වේග පාලන පරිපථයක් මගින් පාලනය වේ, නමුත් LPT port එකක් භාවිතයෙන් සාර්ථකව අනුකරණය කළ හැක.
ආකෘතිය: jpg (පින්තූර කිහිපයක්)
සරලම ධාවක පාලන පරිපථය. LPT වරායෙන් එන වයර් හතර මඟින් සුක්කානම දකුණට හෝ වමට හැරවීමටත්, ඩ්‍රයිව් මෝටර පසුපසට හෝ ඉදිරියට කරකැවීමටත් පාලනය කරයි.
ආකෘතිය: jpg, ප්රමාණය: 51Kb
අනාගත රොබෝවරයාගේ සුක්කානම් යාන්ත්‍රණයේ බ්ලොක් රූප සටහන. භාවිතා කරන ලද: ආධාරක රාමුව, එන්ජිම, ප්රතිපෝෂණ සංවේදක, පරිගණක මූසික පරිපථයක පදනම මත සක්රිය කර ඇත.
ආකෘතිය: jpg, ප්රමාණය: 30Kb
LPT වරාය භාවිතා කිරීම පිළිබඳ ලේඛනය. මෙම වරායට බාහිර උපාංග සම්බන්ධ කිරීම සඳහා රූප සටහන් වල උදාහරණ, පරීක්ෂණ සඳහා වැඩසටහන් පෙළෙහි සරලම අනුවාදය සමඟ ඉදිරිපත් කෙරේ.
ආකෘතිය: html
18650 එක් ලිතියම්-අයන සෛලයක නාමික වෝල්ටීයතාවය 3.6-3.7 V වේ. සම්පූර්ණ ආරෝපිත සෛලයක් 4.1-4.2 V. නමුත් අවම වෝල්ටීයතාවයකින් එය වඩාත් අපහසු වේ - අවසාන විසර්ජන වෝල්ටීයතාවය බැටරියේ වර්ගය මත රඳා පවතින අතර මෙම අගය කළ හැකිය. 2.6-3.2 V තුළ උච්චාවචනය වේ. ඔබට එය පහළට විසර්ජනය කළ හැකිය, නමුත් මෙය බැටරියේ වේගවත් ක්ෂය වීමට ස්ථිර මාර්ගයකි. නාමික-උපරිම පරාසයක් සහිත බැටරිය මඟින් නිපදවන වෝල්ටීයතාවයේ ඇස්තමේන්තුව රළු කිරීමට මම තීරණය කළෙමි. එවිට එය දෙකක්, තුන සහ හතර ශ්‍රේණියේ බැටරි එකලස් කිරීම් අපට 7.2-8.4 V, 10.8-12.6 V, 14.4-16.8 V පරාසයන් ලබා දෙන බව පෙනේ. එවැනි එකලස් කිරීමකින් අපට වෝල්ටීයතා දෙකක් ලබා ගත යුතුය - බල ගැන්වීම සඳහා යම් වෝල්ටීයතාවයක්. ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ බල ගැන්වීම සඳහා මෝටර සහ 5 V. බැටරි දෙකක එකලස් කිරීමකින් ස්ටෙප්-ඩවුන් DC/DC පරිවර්තකයක් භාවිතයෙන් මෝටර 6 V දී බලගැන්විය හැක, නමුත් අවම වෝල්ටීයතා අගය (බැටරිය නාමික අගයට මුදා හරින විට එය 7.2 V වනු ඇත) සහ 6 V අතර වෙනස වනු ඇත. 1.2 V පමණ වන අතර, එය ස්ටෙප්-ඩවුන් DC/DC පරිවර්තකයක ස්ථායී ක්‍රියාකාරිත්වය සඳහා ප්‍රමාණවත් නොවේ - ගැටළු මඟහරවා ගැනීම සඳහා, එහි ආදානය සහ ප්රතිදානය අතර වෝල්ටීයතා වෙනසක් අවම වශයෙන් 2 V (ඇත්ත වශයෙන්ම, එය විය හැකිය. අඩු අත්හැරීමේ පරිවර්තක සඳහා අඩු විය යුතුය, නමුත් අපි ඒවා කෙරෙහි අවධානය යොමු නොකරමු). මූලද්‍රව්‍ය තුනකින් යුත් එකලස් කිරීමක් අපට ඉතා සුදුසු ය; මෝටර 9 V කින් බල ගැන්විය හැකිය, එවිට නරකම අවස්ථාවක අපට 1.8 V වෙනසක් ලැබෙනු ඇත, එය ප්‍රමාණවත් විය යුතුය. මූලද්‍රව්‍ය හතරක එකලස් කිරීමක් ද සුදුසු ය, නමුත් අමතර බැටරියක් යනු අමතර බරක් සහ ඉඩ ප්‍රමාණයක් ගන්නා බව ඔබ තේරුම් ගත යුතුය, නමුත් එය මුළු බැටරියටම වැඩි බලශක්ති පරිභෝජනයක් ඇත.
බල සැපයුම සංවිධානය කිරීමේ දෙවන ක්රමය වන්නේ එකම බැටරිවල සමාන්තර සම්බන්ධතා සහ බූස්ට් DC / DC පරිවර්තකය භාවිතා කිරීමයි. එවිට 3.6-4.2 V සිට ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ සඳහා වෝල්ටීයතාව 5 V දක්වා සහ මෝටර් සඳහා 6-9 V දක්වා වැඩි කළ හැක. එවැනි බැටරි එකලස් කිරීමේ ධාරිතාව නව සෛල එකතු කිරීමෙන් පහසුවෙන් වෙනස් කළ හැකි බව පෙනේ, නමුත් භාවිතා කරන බැටරි සමාන ධාරිතාවක් සහ අභ්යන්තර ප්රතිරෝධයක් තිබිය යුතු බව අමතක නොකරන්න.
ආරෝපණය / විසර්ජන මාලාවක් හෝ සමාන්තර බැටරි සඳහා විශේෂ පාලක පුවරු ඇත. ආරක්ෂණ පාලකයන් බැටරි එකලස් කිරීම අධික ලෙස ආරෝපණය කිරීම හෝ විසර්ජනය (වෝල්ටීයතා පාලනය), කෙටි පරිපථය සහ අවසර ලත් විසර්ජන ධාරාව ඉක්මවා යාමෙන් ආරක්ෂා කරයි. එවැනි සරල පුවරු භාවිතා කරන විට, ආරෝපණ ධාරා සීමාවක් සහිත බාහිර බල සැපයුමක් අවශ්ය වේ. ආරෝපණ/විසර්ජන පාලකයන්ට සීමිත ආරෝපණ ධාරාවක් සහිත cc/cv ක්රමය භාවිතයෙන් ස්වාධීනව බැටරි ආරෝපණය කළ හැක. බැටරි මාලාවක් සම්බන්ධ කිරීම සඳහා උසස් පාලකයන් ද එක් එක් බැටරි සඳහා තනි ආරෝපණයක් සැපයිය හැකිය - ඒවා බැටරි සෛල තුලනය කරයි.
මම ආරක්ෂිත පුවරුවක් සහ බාහිර චාජරයක් භාවිතයෙන් අනුක්‍රමික බැටරි සම්බන්ධතා යෝජනා ක්‍රමයක් තෝරා ගත්තෙමි. අනාගතයේ දී, එවැනි සරල පාලක මණ්ඩලයක් සමතුලිත කිරීම සමඟ ආරෝපණ පාලකයක් සමඟ ප්රතිස්ථාපනය කළ හැකිය. සමාන්තර සම්බන්ධතාවයක් සමඟ සමතුලිත කිරීම අවශ්ය නොවන නමුත්, එක් බැටරියක් දැඩි ලෙස නරක් වී ඇත්නම්, පාලකයට මෙය හඳුනා ගැනීමට නොහැකි වන අතර මෙය යම් දෙයකින් පිරී තිබිය හැකි බව ඔබ සැලකිල්ලට ගත යුතුය. එක් එක් බැටරියේ මෙහෙයුම් මාතයන් වෙනස් වනු ඇති බව ද සලකා බැලීම වටී. උදාහරණයක් ලෙස, එකම බලයක් ඇඳීමේදී, සමාන්තර සම්බන්ධතාවයක් ඇති බැටරි වලට සමාන්තර සම්බන්ධතාවයකට වඩා වැඩි ධාරාවක් ලබා දීමට සිදුවනු ඇත.
එබැවින්, 6 V හි නාමික වෝල්ටීයතාවයක් සහ 3-9 V මෙහෙයුම් පරාසයක් සහිත මෝටර් රථ මම 281 rpm වේගයකින් සහ 80 mA හි නිෂ්ක්‍රීය පරිභෝජනයකින් යුත් මෝටරයක් තෝරා ගත්තෙමි. පැටවීම යටතේ, වේගය 238 rpm දක්වා පහත වැටේ, ධාරාව 380 mA දක්වා වැඩි වන අතර, එන්ජිම 2 W බලයක් නිපදවන අතර 0.5 kg * cm ව්යවර්ථයක් වර්ධනය කරයි. මෝටරය නතර කරන විට, ව්යවර්ථය 4 kg * cm දක්වා වැඩි වන අතර, ධාරාව 900 mA දක්වා වැඩි වේ. මට සාමාන්ය “දත්ත පත්‍රිකාවක්” සොයාගත නොහැකි වූ බැවින්, මෙම සියලු ලක්ෂණ නිෂ්පාදනයේ විකුණුම්කරුවෙකුගේ වෙබ් අඩවියේ පළ කරන ලද තහඩුවකින් ලබා ගන්නා ලදී.
නිවාස සහ චැසි එකලස් කිරීම
මම පහත එන්ජින් ඇණවුම් කළා.
ඔබ ඡායාරූපය දෙස බැලුවහොත්, එන්ජිමෙන් නෙරා ඇති පතුවළ මත ඇති ස්පීල් දැකිය හැකිය. මෙම එන්ජින් සඳහා කප්ලිං සහ රෝද කට්ටලයක් සොයා ගන්නා ලදී.
මිලිමීටර් 80 ක විෂ්කම්භයක් සහිත රෝද, මෘදු, පිරවූ ටයර්.
මම පුළුල් ඇලුමිනියම් කොන් වලින් (හෝ දෘඩාංග වෙළඳසැල්වල සොයාගත හැකි සමාන දෙයක්) පාදම සෑදීමට යන අතර එහි ආධාරයෙන් මම “පැත්තේ” රාමුවක් සාදන්නෙමි, එය සැහැල්ලු, කල් පවතින ලෝහ තහඩු වලින් ආවරණය වේ. නිවැරදි ස්ථානවල සිදුරු විදින අතර අවශ්ය පරිදි නූල් කපා ඇත. කෙසේ වෙතත්, මුලින්ම මම චීන කර්මාන්තය ලබා දිය යුතු දේ සොයා බැලීමට තීරණය කළා. මට කට්ටලයක් හමු විය - රොබෝවක් තැනීම සඳහා චැසි කට්ටලයක්, එහි ශරීරයම, ඉහත සඳහන් කළ මෝටර, කප්ලිං සහ රෝද මෙන්ම AA බැටරි සඳහා බැටරි මැදිරියක්, බල ස්විචයක්, බල සොකට් එකක් සහ ගාංචු ඇතුළත් විය. ශරීරයටම බොහෝ සිදුරු ඇත, එය තාර්කිකව සැහැල්ලු වන අතර ඒවායේ පැමිණීම ජලනල වැඩ ප්රමාණය අවම කළ යුතුය.
අභ්යන්තර අවකාශයේ ප්රමාණය සහ පරිමාව ඇස්තමේන්තු කර ඇත (ඒ සමඟම, මෙම නඩුවට ගැලපෙන පරිදි වේදිකාව සඳහා ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ තෝරා ගන්නා ලදී), මම මෙම කට්ටලය ඇණවුම් කළෙමි. පැමිණි එන්ජින්වල, ඔබට ඉහළින් පෙනෙන පරිදි, කිසියම් හේතුවක් නිසා එය JGA25-370-9v-281rpm ලෙස සඳහන් වේ. මෙම උප සමූහයේ නාමික අගය 6 V වන විට හරියටම 9v ඇයි දැයි මට තේරෙන්නේ නැත, නමුත්, බොහෝ විට, චීන ජාතිකයින් ලිවිය යුතු දේ වඩා හොඳින් දන්නා නිසා එය වඩා හොඳින් අලෙවි වේ.
නඩුවේ බර ග්රෑම් 400 ක් පමණ වේ. එය සෑදී ඇත්තේ කුමන ද්රව්යයෙන්ද යන්න පිළිතුරු දීමට අපහසුය, නමුත් එය පිරිසිදු ඇලුමිනියම් ලෙස නොපෙනේ.
කවරය ඉවත් කර එන්ජින් සවි කරන්න. මෝටර සඳහා වන සිදුරු M3 ඉස්කුරුප්පු සඳහා පමණක් විෂ්කම්භයක් ඇත, පිහිටීම සකස් කිරීම සඳහා ආන්තිකයක් ඉතිරිව නැත, නමුත්, සාධාරණ වීමට, මෙය කිසිදු ගැටළුවක් ඇති කළේ නැත - සිදුරු පැහැදිලිවම මෝටර් නිවාසයේ නූල් සමඟ සමපාත වේ.
අපි කප්ලිං ස්ථාපනය කරමු.
සහ රෝද සවි කරන්න.
ප්රතිඵලය වන්නේ 23 mm පමණ බිම් නිෂ්කාශනයක් සහිත නිමවූ වේදිකාවකි.
"නිෂ්ක්‍රීය" චැසියේ බර කිලෝග්‍රෑම් එකකට වඩා වැඩි විය. තනි කොටස්වල ස්කන්ධයේ මිනුම් සහිත පින්තූර මතකද? 393+(58+85+20)*4 = 1045 ග්රෑම්. එකලස් කරන ලද සෑම දෙයක්ම ග්රෑම් 1057 ක් බරයි. ග්රෑම් 12 ක් බෝල්ට් 16 ක් එකතු කර ඇත.
එය සිදු වූ ආකාරය මෙයයි, තරමක් ලස්සන වේදිකාවක්.
විදුලි රූප සටහන
මෙන්න වැදගත් කරුණක් පැහැදිලි කිරීම වටී, ඇයි මෙම විශේෂිත තල්මසා. කාරණය නම්, අපි නඩුව අප විසින්ම සාදා ගන්නේ නම්, එහි අභ්යන්තර පරිමාව අත්තනෝමතික කළ හැකිය. මිලදී ගත් නඩුව අපට සෑම දෙයක්ම ගැලපෙන පරිදි දැඩි ලෙස ස්ථාවර පරිමාවක් සපයයි. ඉතා මැනවින්, රක්ෂිතයක් ද ඉතිරි වනු ඇත. මෙය මුලින් සැලකිල්ලට ගත යුතු අතර තේරුම් ගත යුතුය: අවශ්ය පිරවීම මෙම විශේෂිත අවස්ථාවට ගැලපෙනවාද නැද්ද යන්න සහ ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ වෙනස් කිරීමට හෝ වෙනත් නඩුවක් තෝරා ගැනීමට අවශ්ය වේ. නඩුවේ ඇතුළත ස්ථාපනය කරනු ලැබේ: මෝටර, බැටරි, මෝටර් රථ සඳහා ධාවකයක්, විදුලි පුවරුවක්, යම් ආකාරයක ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ ද පිහිටා ඇත - එකම වෝල්ටීයතා පරිවර්තක.අපට ඇතුළත ඇත්තේ කුමක්ද යන්න පැහැදිලි බව පෙනේ. නමුත් ඒ සියල්ල සම්බන්ධ වන්නේ කෙසේද? ඔබට අදහසක් තිබේ නම්, නමුත් ඔබට එහි රූපයක් නිර්මාණය කළ නොහැකි නම්, ඔබට අදහසක් නැත. ඉලෙක්ට්රොනික විද්‍යාවේදී, රූප දෙකක් තිබිය යුතු බව පෙනී යයි - අප දැනටමත් සම්පුර්ණයෙන්ම සිතන දෘශ්‍ය එකක් සහ විද්යුත් එකක් (ඇත්ත වශයෙන්ම, ඇල්ගොරිතමයක් ද ඇත - උපාංගයක හැසිරීම විස්තර කරන විට, එය තීරණය වන්නේ එහි ය. දෘඪාංග සහ/හෝ මෘදුකාංග (ස්ථිරාංග ක්‍රියාකාරීත්වය) හැකියාවන්).
මම රැකියාවට යාමට බොහෝ කාලයක් ගත කරමි. සාමාන්යයෙන් කිවහොත්, නිවැරදි ප්රවේශය සමඟින්, ඔබ කිසිදා කියවා, සවන් නොදෙන හෝ නරඹන්නේ නැති ජනප්‍රිය විද්‍යා වැඩසටහන් හෝ ශ්‍රව්‍ය පොත් කියවීමෙන් / නැරඹීමෙන් / සවන් දීමෙන් දිගු ගමනක් ප්ලස් බවට පත් කළ හැකිය. මෙම කොන්දේසි වලට ස්තූතිවන්ත වන්නට මම රසිකයෙකු වූ අතර එකලස් කිරීම සඳහා වන ආකෘතියේ සියලුම කථා වලට සවන් දුන්නෙමි (එමගින් අදහස් දැක්වීම්වල ප්‍රශ්න නොමැත -). රොබෝ වේශ්‍යාකමද ව්‍යතිරේකයක් නොවූ අතර, මම කල්පනා කර පාරේ වේදිකාවේ ක්‍රමානුකූල රූප සටහන ඇන්දෙමි.
රූප සටහන OneNote හි ඇඳ ඇත. පින්තූරය ක්ලික් කළ හැකි ය. ඔව්, මට ලැජ්ජයි - පරිපථ සටහන ප්‍රතිපත්ති විරහිත බව පෙනේ. පසුගිය සති තුන තුළ මට ලිපිය ඔප දැමීම සඳහා කාලය කැප කිරීමට නොහැකි වූ අතර ප්‍රශ්නය දැනටමත් මතු වී ඇත: මම කිසිවක් ප්‍රකාශයට පත් කළ යුතුද නැතහොත් එය "පසුව" කල් දැමිය යුතුද යන්න. මම එය මේ ආකාරයෙන් ප්‍රකාශයට පත් කිරීමට තීරණය කළෙමි, එසේ නොමැතිනම් "පසුව" පිරී තිබිය හැකිය. මම සාමාන්ය රූප සටහන් ඇඳලා පින්තූර ආදේශ කරන්නම්. අනෙක් අතට, මෙම නිර්මාණය මුල් DIY ලෙස පෙනේ. රැකියාවේදී හෝ නිවසේදී අදහසක් ඇති වූ විට, පළමුව සාමාන්ය කඩදාසි කොළයක් සහ සාමාන්ය පැන්සලක් ගන්න.
අප සම්බන්ධ වන්නේ කුමක් හා කුමක් සමඟද යන්න පිළිබඳ ක්‍රමානුරූප රූප සටහන දෙස බලමු. 18650 බැටරි තුනක් ලිතියම්-අයන බැටරි පාලකය D1 වෙත සම්බන්ධ කර ඇත සම්පූර්ණ පරිපථය "පොදු බිමක්", P-පාලක D1 හි ප්රතිදානය සම්බන්ධ වේ. ෆියුස් FU1 සහ SW ස්විචය හරහා ප්රතිදානය P+, DC/DC පරිවර්තක D3 සහ D4 හි යෙදවුම් වලට සම්බන්ධ වේ. පරිවර්තකය D3 මෝටර සඳහා වෝල්ටීයතාව ජනනය කරයි, D4 - සියලුම ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ බල ගැන්වීම සඳහා. මෙම පරිවර්තකවල ප්රතිදානයන් මෝටර් රථ සම්බන්ධ කර ඇති මෝටර් රථ ධාවකය D5 වෙත සම්බන්ධ වේ. වම් පැත්තේ ML1, ML2 එන්ජින් MA නාලිකාවට සම්බන්ධ කර ඇති අතර දකුණු පැත්තේ MR1, MR2 එන්ජින් MB නාලිකාවට සම්බන්ධ වේ. රියදුරු ද්විත්ව නාලිකාවක් වන අතර එයින් අදහස් කරන්නේ මෝටර කණ්ඩායම් දෙකක් (නාලිකා A සහ B) පාලනය කිරීමට හැකි වනු ඇති නමුත් එක් එක් මෝටරය තනි තනිව නොවේ. ENA, ENB, IN1-IN4 වරායන් මෝටරවල භ්‍රමණ වේගය සහ දිශාව පාලනය කිරීමට භාවිතා කරයි. Vbat' වෝල්ටීයතාව ජනනය කරන ප්‍රතිරෝධක පරිපථය තෝරා ගනු ලබන්නේ 0...5 V පරාසයක ඇති බැටරි පැකේජයේ Vbat වෝල්ටීයතාවයේ ටෙලිමිතිය සෑදීම සඳහා ය. Vbat = 13 V (එය එසේ නොවිය යුතුය, බැටරි ඇසුරුමෙන් උපරිම 12.6 V නිපදවිය හැකි නමුත්, මම එය ආරක්ෂිතව වාදනය කරමින් සිටියෙමි), එවිට Vbat' = 3.94 V (එනම්, අගය නොයන බවට සහතික වේ. 5 V සීමාවෙන් ඔබ්බට). 12 V හි ප්‍රතිරෝධක පරිපථය හරහා ගලා යන ධාරාව 3.6 mA ට සමාන වන අතර, මෙම පාඩු පිළිගත හැකි යැයි මම සැලකුවෙමි (3000 mAh බැටරි ධාරිතාවකින් 0.1% පමණ). බාහිර බලය සැපයීම සඳහා සොකට් එකක් පාලක ආදානය D1 වෙත සම්බන්ධ වේ. නමුත්, එය relay D2 හරහා සම්බන්ධ වී ඇති බව රූප සටහනෙන් අපට පෙනේ.
පළමුව, මම 5 V වෝල්ටීයතාවයකට විදුලි සම්බන්ධකයේ එක් අල්ෙපෙනති ඇද ගන්නා 10 kOhm ප්‍රතිරෝධකයක් තිබීම පැහැදිලි කිරීමට අවශ්‍යයි. අපට ප්රතිදාන තුනක් සහිත බල සම්බන්ධකයක් ඇත. නිමැවුම් යුගලයක් බල සැපයුම් වෝල්ටීයතාව සම්ප්රේෂණය කරයි. තෙවන නිමැවුම තොරතුරු වේ. එය ඍණාත්මක ප්රතිදානය වෙත වසා ඇත (අපි එය බිමට සම්බන්ධ කර ඇත) සොකට් එකේ ප්ලග් එකක් නොමැති නම් සහ ප්ලග් එක සොකට් එකට ඇතුල් කර ඇත්නම් විවෘත වේ. මේ අනුව, බලශක්ති ප්රභවය සම්බන්ධ කිරීම පිළිබඳව අපි ටෙලිමෙට්රි සංඥා Vinon' ලබා ගනිමු: වෝල්ටීයතා Vinon = 0 නම්, බාහිර බලය සම්බන්ධ නොවේ, Vinon = 5 V නම්, එය සම්බන්ධ වේ. 10 kOhm ප්‍රතිරෝධය මෙම ප්රතිදානය 5 V දක්වා ඇද දමයි. ප්ලග් එක සම්බන්ධ කරන විට 0.5 mA ධාරාවක් ප්‍රතිරෝධය හරහා ගලා යනු ඇත, එය බෙහෙවින් පිළිගත හැකිය.
බාහිර මූලාශ්රයක් සාමාන්යයෙන් වසා දැමූ රිලේ D2 සහ FU1 ෆියුස් හරහා සම්බන්ධ කළ විට, බැටරි ආරෝපණය වීමට පටන් ගනී. සාමාන්යයෙන් සංවෘත රිලේ යනු එහි ප්රතිදානයන් සැමවිටම වසා ඇති අතර පාලක ස්පර්ශයට වෝල්ටීයතාවයක් යොදන විට පමණක් විවෘත වේ. රිලේ D2 ඇයි? අපි හිතමු මේ රිලේ එක නෑ කියලා. බල සැපයුම වේදිකාවට සම්බන්ධ කර ඇත්නම්, නමුත් ඔබට එය සොකට් එකට සම්බන්ධ කිරීමට අමතක වුවහොත්, බැටරි පැකේජය ආරෝපණය වනවාද නැද්ද යන්න ක්ෂුද්ර පාලක පුවරුව දැන ගන්නේ කෙසේද? බල ප්රභවය පිටවන ස්ථානයට සම්බන්ධ කර ඇති නමුත් වෝල්ටීයතාව ප්රතිදානය නොකරන්නේ නම් කුමක් කළ යුතුද? නැත්නම් හැම දෙයක්ම වැඩ කරනවා, නමුත් බල සැපයුම අවශ්ය 12V වෙනුවට 10V පමණක් නිපදවයිද? තවද, මම එවැනි ප්රභවයක් (එය 10 V පමණක් නිපදවන) තවමත් සම්පූර්ණයෙන් විසර්ජනය වී නැති සහ 11 V නිපදවන බැටරියකට සම්බන්ධ කළහොත්, මෙම 11 V සෑදී ඇත්තේ බැටරි ඇසුරුමෙන් බව මා දන්නේ කෙසේද (ඇත්ත වශයෙන්ම එය ප්රතිදානය නොකරයි. 10 V ට වැඩි) හෝ බාහිර මූලාශ්රයක්? එවැනි තත්වයන් සඳහා, ඇල්ගොරිතමයක් සිතා බැලූ අතර, ඒ සඳහා රිලේ එකක් අවශ්ය විය. අපි Vinon' telemetry වෙතින් බාහිර බලශක්ති ප්රභවයක් සම්බන්ධ කිරීම ගැන ඉගෙන ගනිමු. අපි රිලේ ක්රියා විරහිත කර වින් ටෙලිමෙට්‍රිය දෙස බලමු. එය ඔබට ගැලපෙන්නේ නම් සහ මෙම වෝල්ටීයතාව අපේක්ෂිත පරාසය තුළ පවතී නම්, අපි රිලේ සක්රිය කර ආරෝපණ ක්රියාවලිය සංඥා කරමු. ඔබ සෑහීමකට පත් නොවන්නේ නම්, අපි රිලේය සක්රිය කර අක්‍රියතාවයක් සංඥා නොකරමු. වේදිකාවට නොව විශ්ලේෂණ සහ ප්‍රදර්ශණ ක්රියාවලිය හැසිරවීමට පුවරුවේ පාලක මණ්ඩලයට ඉඩ දෙන්න. මෙය සිදු කිරීම සඳහා, අපි එයට අවශ්ය සියලුම වෝල්ටීයතා සහ විනොෆ් රිලේ සඳහා පාලන සංඥාව මාරු කරන්නෙමු. රිලේ මොඩියුලයේ පාලන ආදානය 10 kOhm ප්‍රතිරෝධකයක් හරහා 5 V දක්වා ඇදගෙන යන අතර, රිලේ නිරන්තරයෙන් ක්‍රියාත්මක වන බව සහතික කරයි. මෙම ආදානයට 0 V යෙදූ විට, රිලේ අක්‍රිය වේ.
නමුත් හරියටම, ඇන්ටෙඩිලූවියන් යාන්ත්රික රිලේ එකක් ඇයි? සියල්ලට පසු, ඔබට MOSFET ට්‍රාන්සිස්ටරයක් ස්ථාපනය කළ හැකිය. එහෙම අදහසක් තිබුණත් මට ඒක අතහරින්න සිද්ධ වුණා. නවීන MOS ට්‍රාන්සිස්ටර වලට විවෘත තත්වයේ අඩු ප්රතිරෝධයක් (මිලිඕම් දස දහස් ගණනක්) ඇති අතර 2-5 A ධාරාවක් ගලා යන විට ඉතා සැලකිය යුතු වෝල්ටීයතා පහත වැටීමක් සිදු නොවන අතර එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස රත් වීම - ට්‍රාන්සිස්ටර ශරීරයම විසුරුවා හැරිය හැක. රේඩියේටර් නොමැතිව පවා කුඩා බලයක්. නමුත් මේ සියල්ල එවැනි ඩිජිටල් යතුරක් බල ප්රභවය නිෂ්ක්‍රීය භාරයට සම්බන්ධ කිරීම පාලනය කරන පරිපථයට අදාළ වේ. අපි ට්‍රාන්සිස්ටරය ප්රභවයන් දෙකක් අතර තබමු, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස කාණු සහ ප්රභවය අතර වෝල්ටීයතා වෙනස සැලකිය යුතු විය හැකි අතර එමඟින් තාප උත්පාදනය වැඩි වන අතර ට්‍රාන්සිස්ටරය ඉතා උණුසුම් වනු ඇත. එසේම, ට්‍රාන්සිස්ටරය විවෘත කිරීමට හෝ වසා දැමීමට, ඔබට පාලන පරිපථයක් (රියදුරු) සෑදිය යුතුය, මන්ද ක්ෂුද්ර පාලක මණ්ඩලයේ පාලන වෝල්ටීයතා මට්ටම 5 V වන අතර එය ට්‍රාන්සිස්ටරය පාලනය කිරීමට ද්වාර ප්‍රභව වෝල්ටීයතා වෙනසක් ඇති කිරීමට ප්‍රමාණවත් නොවේ. (ට්‍රාන්සිස්ටරයක් පාලනය කිරීම සඳහා, උදාහරණයක් ලෙස, IRFZ44N, එය විවෘත කිරීම සඳහා එහි ගේට්ටුවට 8-12 V යෙදිය යුතුය). ඕනෑම ආකාරයකින් - සූදානම් කළ රිලේ මොඩියුලය සම්බන්ධ කිරීමට අවශ්ය වන අතර, වසා දැමුවහොත්, කිසිදු ගැටළුවක් නොමැතිව ප්රතිදානය ආදානයට සම්බන්ධ කිරීමට සහතික වේ.
මේ අනුව, අපට ලැබුණේ ස්විච් බෝඩ් එකක් පමණක් නොව, සම්පූර්ණ බල මණ්ඩලයක්. පුවරුවේ DC/DC පරිවර්තක, ප්‍රතිරෝධක පරිපථ, ෆියුස් සහ ඉලෙක්ට්රොනික සම්බන්ධ කිරීම සඳහා සම්බන්ධක පොකුරක් අඩංගු වේ. ව්යුහාත්මකව, සම්බන්ධක දෙකක් වෙන්කර හඳුනාගත හැකිය. සම්බන්ධක CON1, බැටරි පැකේජය, බල ස්විචය/බොත්තම, බල සම්බන්ධකය, රිලේ මොඩියුලය, මෝටර් රථ, මෝටර් රියදුරු පුවරුව - වේදිකාව තුළ ඇති සියලුම පර්යන්ත සම්බන්ධ කරනු ලැබේ. සහ සම්බන්ධකය CON2, එහි අරමුණ පාලක මණ්ඩලයට සම්බන්ධ කිරීමයි. Telemetry සහ පාලන සංඥා, 5 V වෝල්ටීයතාව, මෙම සම්බන්ධකය වෙත ප්රතිදානය වන අතර, Vbat බැටරි ඇසුරුමෙන් වෝල්ටීයතාව "පොම්ප කිරීම" ද ප්රයෝජනවත් වේ - අපි විවිධාකාරයෙන් තමන්ගේම බල නාලිකා සංවිධානය කිරීමට "ඉහළ මට්ටමින්" අවස්ථාව ලබා දෙන්නෙමු. වෝල්ටීයතා, උදාහරණයක් ලෙස, 6 V බල servos.
චැසි ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ
උපාංගයේ විද්යුත් පරිපථයේ සංවර්ධනය සමග සමාන්තරව ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ තෝරා ගන්නා ලදී.
ලැබුණු චැසි කට්ටලයෙන් බල සොකට් සහ ටොගල් ස්විචය භාවිතා කරන ලදී. L298N චිපය, XL4005 DC/DC පරිවර්තක පුවරු, නම් නොකළ රිලේ මොඩියුලය, බැටරි මැදිරියක් සහ මිලිමීටර් 50x70 ප්‍රමාණයේ පරිපථ පුවරුවක් සහ මිලිමීටර් 2.54 ක සිදුරු තණතීරුවක් මත පදනම් වූ මෝටර සඳහා ධාවකයක් තෝරාගෙන මිලදී ගන්නා ලදී.
මීට අමතරව, අපට පහත සඳහන් ද්රව්ය ද අවශ්ය වනු ඇත.
ඡායාරූපයේ ඉහළින් ඔබට මිලිමීටර් 2.54 ක තණතීරුවක් සහිත දිගු පින් සම්බන්ධක කිහිපයක් මෙන්ම සොකට්, කේබලය සඳහා ලෝහ සම්බන්ධතා ද, වමට ඒවා සඳහා සොකට් ද, දකුණට ඉස්කුරුප්පු, ඇට වර්ග සහ M2 ද දැකිය හැකිය. රෙදි සෝදන යන්ත්ර. පුවරුව සහ කේබලය සඳහා සම්බන්ධක විවිධ වෙළඳසැල්වල විවිධ ලෙස හැඳින්වේ. ඓතිහාසික හේතූන් මත, මම PLS පුවරුව සඳහා පින් සම්බන්ධක, PBS පුවරුව සඳහා සොකට් සහ කේබල් BLS සඳහා සම්බන්ධක ලෙස හඳුන්වමි. අන්තර්ජාලයේ, විදේශීය වෙබ් අඩවිවල, එවැනි සම්බන්ධක "2.54mm සම්බන්ධකය" හෝ "ඩුපොන්ට් සම්බන්ධකය" වර්ගය භාවිතා කිරීම සඳහා සොයනු ලැබේ. ඊට අමතරව, ඔබට විවිධ පරිභෝජන ද්රව්ය අවශ්ය වනු ඇත - පෑස්සුම්, ෆ්ලක්ස්, වයර්, යනාදිය මෙන්ම අත් මෙවලම් කට්ටලයක් - කම්බි කටර්, ට්වීසර්, ඉස්කුරුප්පු නියනක් යනාදිය - මේ සියල්ල සාමාන්යයෙන් අවම වශයෙන් යම් ආකාරයක කරන අයට ලබා ගත හැකිය. DIY හි (එය ඔබම කරන්න - එය ඔබම කරන්න).
ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ සහ නිවාස ඇණවුම් කිරීමට පෙර, තෝරාගත් ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ කිසිදු ගැටළුවක් නොමැතිව අභ්යන්තර අවකාශයට ගැලපෙන බව මම සිතුවෙමි. මෙය පරීක්ෂා කිරීමට කාලය පැමිණ තිබේ: අපි ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ සකස් කර අනාගත ස්ථාන සලකුණු කරමු.
දැන් අපි පුවරු සකස් කිරීමට පටන් ගනිමු.
මම බැටරි පැක් එකෙන් පටන් ගත්තා. ලිතියම්-අයන බැටරි පාලකය උණුසුම්-විලීන මැලියම් මත "සවි කර" ඇති අතර පරිපථ රූප සටහනට අනුකූලව ස්පර්ශක අල්ෙපෙනති එය පෑස්සුම් කර ඇත. මම හිතන්නේ පාඨකයින් කළේ කුමක්ද සහ කුමන මෙවලම සමඟද යන්න ගැන උනන්දු වනු ඇත, එබැවින් ලිපිය අවසානයේ, ස්පොයිලර් යටතේ, මම මගේ කෙටි අදහස් දැක්වීම් සමඟ භාවිතා කරන ලද උපකරණ කිහිපයක පින්තූර පළ කළෙමි. උණුසුම්-දියවන මැලියම් භාවිතා කරන ලද්දේ උණුසුම්-දියවන තුවක්කුවක් භාවිතා කරමිනි. කෙසේ වෙතත්, ඊට පෙර, මෙම මැදිරියේ විශ්වසනීයත්වය වැඩි දියුණු කිරීමට මට වැඩ කිරීමට සිදු විය. යමක් කිරීමට සැලසුම් කරන සෑම කෙනෙකුටම මම අනතුරු අඟවන්නෙමි - මගේ වැරැද්ද නොකිරීමට සහ වඩා කල් පවතින බැටරි මැදිරි ගැනීම වඩා හොඳය. එක් කාලයකදී මට එවැනි මැදිරි සිල්ලර වෙළඳාමෙන් සොයාගත නොහැකි වූ අතර, මම ඒවා සොයාගත් විට, මම ඒවායින් බොහොමයක් එකතු කර ගත්තේ හදවතේ ප්රීතිය හා සරල බව නිසාය. නමුත් ඔවුන් සමඟ සෑම දෙයක්ම එතරම් සරල නැත. මෙම මැදිරිය තුළ, පැතලි, නෙරා නොයන ධනාත්මක පෑඩ් සහිත බැටරි හුදෙක් ස්පර්ශයට නොපැමිණෙන බැවිනි. ඊට අමතරව, සියලු වසන්ත-පටවන ලද සම්බන්ධතා භ්රමණය වේ, සම්බන්ධතාවය දුර්වල වේ. එමනිසා, මට M2 බෝල්ට් වල ඉස්කුරුප්පු කිරීමට සිදු විය, අතිරික්තය සපාකෑමට, ඇට වර්ග මත ඉස්කුරුප්පු කිරීමට සහ ස්පර්ශය වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා ඒවා තද කරන්න. නමුත් මෙය මට ප්‍රමාණවත් නොවූ අතර මම සියලු සම්බන්ධතා හොඳින් පෑස්සුවෙමි. මක්නිසාද යත් යමක් කරන්නේ නම්, එය අනාගතයේදී ගැටළු ඇති නොවන පරිදි සහ නැවත එයට නොපැමිණෙන පරිදි එය විශ්වාසදායක විය යුතුය.
ලිතියම්-අයන බැටරි සඳහා සමතුලිතතාවයකින් තොරව සාම්ප්රදායික පාලකයක් භාවිතා කරන බව සැලකිල්ලට ගත යුතුය. මෙයින් අදහස් කරන්නේ බැටරි තුනෙන් එකක් ආරෝපණය කළ විට, පාලකය බොහෝ විට සියලුම බැටරි ආරෝපණයට බාධා කරන බවයි. ඇත්ත වශයෙන්ම, එය හුදෙක් අඩු විසර්ජනය සහ බැටරි අධික ලෙස ආරෝපණය කිරීම සහ විසර්ජන ධාරාව පාලනය කිරීම සඳහා ආරක්ෂණ පුවරුවකි. එබැවින්, එකම සැබෑ ධාරිතාව සහිත බැටරි භාවිතා කිරීම යෝග්ය වේ. ඔබ සමතුලිතතාවයෙන් යුත් පාලකයක් භාවිතා කරන්නේ නම්, ධාරිතාව තෝරාගැනීම අඩු විවේචනාත්මක වන අතර බැටරි වඩාත් කාර්යක්ෂමව භාවිතා කරනු ඇත, නමුත් එවැනි පාලකයන් වඩා මිල අධික වන අතර වැඩි ඉඩක් ගනී. එකම සැබෑ ධාරිතාව සහිත බැටරි තෝරා ගන්නේ කෙසේද? සියල්ලට පසු, එකම ශ්‍රේණියේ සමාන බැටරි මිලදී ගැනීමෙන්, වෙළඳ නාම වලින් පවා, ධාරිතාව 5-10% කින් වෙනස් විය හැකි අතර, 6000-8000 mAh ලෙස ලේබල් කර ඇති චීන බැටරි සාමාන්යයෙන් නොදන්නා ධාරිතාවක් සහිත බැටරි වේ. සැබෑ ධාරිතාව මැනීම සඳහා, මම මගේ පරිසරයේ බෙහෙවින් ජනප්‍රිය OPUS BT-C3100 චාජරය භාවිතා කළෙමි. එහි ආධාරයෙන්, මිලදී ගත් බැටරි 12 ක් පරීක්ෂා කර තුනක් තෝරාගෙන ඇති අතර, ඒවායේ ධාරිතාව පරාසය අවම වන අතර සියයට කිහිපයක් නොඉක්මවිය. LG LGABC21865 බැටරිවල ධාරිතාව 2800 mAh ලෙස දක්වා ඇත, නමුත් ඇත්ත වශයෙන්ම එය 2400-2500 mAh පරාසයක උච්චාවචනය විය (700 mA ධාරාවකින් පරීක්ෂා කරන ලදී).
පරාවර්තනයේ ස්වරූපයෙන් කෙටි අපගමනය. චාජරය අපට බැටරි ධාරිතාව ගණනය කර, ඒවායේ ආරෝපණය 4.2 V සහ විසර්ජනය සැලකිල්ලට ගනිමින්, මම OPUS BT-C3100 ලෙස වරදවා වටහා නොගන්නේ නම්, 2.8 V දක්වා. අපගේ බැටරි නාමික අගය 3.5-ට වඩා අඩු නොවිය යුතුය. 3, 7 V. එනම්, අපගේ ක්රියාකාරී බැටරි ධාරිතාව මනින ලද ප්රමාණයට වඩා බෙහෙවින් අඩුය. මෙය සැලකිල්ලට ගත යුතුය. සමහරවිට අනාගතයේදී, බැටරි හතරක බැටරි පැකට්ටුවක් සලකා බැලීම වටී. එය ආරෝපණය කිරීම සඳහා බැටරි පැක් සහ බල සැපයුම සරලව ප්රතිස්ථාපනය කිරීමට හැකි වේද? අපි එය තේරුම් ගනිමු. අපට 14.4-16.8 V වෝල්ටීයතා පරාසයක් ලැබෙනු ඇත. වෝල්ටීයතා පරිවර්තකයන් 32 V දක්වා ආදාන වෝල්ටීයතාවයකින් ක්රියා කරයි. ප්‍රතිරෝධක බෙදුම්කරුවන් අපට 4.3-5.1 V ක වෝල්ටීයතා පරාසයක් ලබා දෙනු ඇත, එය 0- හි ඉහළ පරාසයට වඩා තරමක් ඔබ්බට වේ. 5 ප්‍රශ්නය. නමුත් මෙය පාලක පුවරුවේ මට්ටමින් ප්‍රතිරෝධය දැක්විය හැක - ටෙලිමෙට්රි වෝල්ටීයතාව 5 V නම්, ටික වේලාවකට පසු බැටරි පැකේජය පාහේ ආරෝපණය වේ. අනෙක් අතට, ඔබ මෝටරයට වෝල්ටීයතාව 6-7 V දක්වා අඩු කළහොත්, ඔබට පවතින බැටරි පැකේජය වඩාත් ශක්තිමත් ලෙස විසර්ජනය කර බැටරි වඩාත් කාර්යක්ෂමව භාවිතා කළ හැකිය - මෙම අවස්ථාවේදී, ඔබට සකස් කිරීමට අවශ්ය වන්නේ එක් වෝල්ටීයතා පරිවර්තකයක් පමණි. මුලින්ම බැලූ බැල්මට, දෘඩාංග කිසිසේත් වෙනස් නොකර අනාගත පර්යේෂණ සඳහා ඉඩක් ඇත, සහ ස්ථාපිත බැටරි පැකේජය මත පදනම්ව ටෙලිමෙට්රි සංඥා නිවැරදිව අර්ථ නිරූපණය කරන්නේ කෙසේද - මෙය පාලක මණ්ඩලයේ මට්ටමින් තීරණය කිරීමට ඉඩ දෙන්න, එනම්, දැනට ඔබ කැමති නැත. ඒ ගැන හිතන්න ඕන නෑ.
විශේෂ ප්ලයර්ස් (ස්ට්රිපර්) සමඟ ප්රතිදානය කරන ලද බැටරි පැකේජයෙන් මම නිමැවුම් වයර් ඉවත් කර, විශ්වසනීයත්වය සඳහා, මම ඒවා පාස්සන ලද සහ ඒවා මත ප්ලාස්ටික් කේස් දමා, විශේෂ ප්ලයර්ස් (ස්ට්රිපර්) භාවිතා කළෙමි. පෑස්සුම් කිරීමේදී, පෑස්සුම් ස්ථානයක් භාවිතා කරන ලදී, රෝසින් නොමැති POS-61 පෑස්සුම් ලෙස භාවිතා කරන ලදී, සහ පිරිසිදු නොවන FluxPlus NC-D500 flux ලෙස භාවිතා කරන ලදී.
බැටරි පැක් එක එකලස් කර එහි බැටරි ස්ථාපනය කිරීමෙන් පසු එය කිසිවක් ප්රතිදානය නොකරයි. ලිතියම්-අයන බැටරි පාලකයන් බොහෝ ප්‍රමාණයක් නිර්මාණය කර ඇත්තේ මෙයයි - ඒවා කෙටි පරිපථයක්, දැඩි විසර්ජනයක් හෝ අතිරික්ත විසර්ජන ධාරාවක් ඇති විට බර අඩු කරයි. ආරක්ෂාව "නැවත පිහිටුවීම" සහ බැටරි පැකේජය ක්රියාකාරී තත්ත්වයට ගෙන ඒම සඳහා, ඔබ +P/-P සම්බන්ධතා වෙත 12-12.6 V යෙදිය යුතුය. පළමු වරට බැටරි පාලකයට සම්බන්ධ කිරීමෙන් පසුවද එයම කළ යුතුය. මෙයින් පසු, බැටරි නිවැරදිව පාලකයට සම්බන්ධ කර ඇත්නම් ඒකකය වෝල්ටීයතාවයක් නිපදවන බව ඔබට තහවුරු කර ගත හැකිය.
එවැනි බැටරි එකලස්කිරීම් ආරෝපණය කිරීම සඳහා, 12.6 V (3x4.2 V) ප්රතිදාන වෝල්ටීයතාවයක් සහිත බල සැපයුම් ඇත. එවැනි බල සැපයුමක් සමඟ, බැටරි වඩාත් කාර්යක්ෂමව භාවිතා කරනු ඇත, නමුත් 12 V ශ්රේණිගත කරන ලද බලශක්ති ප්රභවයන් ද භාවිතා කළ හැකි වුවද, මම දැනටමත් 12.6 V ප්රතිදානයක් සහ 5 A ධාරාවක් සමඟ එවැනි බල සැපයුමක් ඇත. මිලදී ගන්නා ලදී, පසුව එය ප්රකාශිත ලක්ෂණ වලට අනුරූප වේදැයි පරීක්ෂා කිරීම වටී. සරලම පරීක්ෂණය වන්නේ බර පැටවීමේ ධාරිතාව පරීක්ෂා කිරීමයි. මේ සඳහා මම 1 Ohm 10 W සහ 4.7 Ohm 10 W නාමික අගයක් සහිත සෙරමික් ප්‍රතිරෝධක භාවිතා කළෙමි. එවැනි ප්‍රතිරෝධක වලින් ඕම් 2.5 ක ප්රතිරෝධයක් සහිත එකලස් කිරීමක් එක්රැස් කර, මම එයට බල සැපයුම සම්බන්ධ කර එහි ප්‍රතිදානයේ වෝල්ටීයතාව මැනිය. 12.6 / 2.5 = 5 A ගණනය කළ ධාරාවක් සහිතව, මගේ බල සැපයුම 12.6 V නිපදවයි - මෙය විශිෂ්ට ප්රතිඵලයකි. 12V3A වැනි දෙයක් පවසන චීන බල සැපයුම්, බොහෝ විට 1 A පමණ බරක් සමඟ 10-20% කින් "ඉවත් වීමට" පටන් ගනී.
සාදෘශ්‍යයෙන්, ස්විචය සහ බල සොකට් සකස් කරන ලදී.
කෙස් වියළුමක් භාවිතා කරමින්, ටර්මිනල් බ්ලොක් එක රිලේ මොඩියුලයෙන් ඉවත් කර PLS සම්බන්ධතා පෑස්සුම් කර ඇත. මෙම මොඩියුලය බල පුවරුවට සම්බන්ධ කිරීම සඳහා, මම වයර් සෑදුවෙමි - මම 18-20 AWG හරස්කඩකින් බල වයර් (ඒ හරහා බල සම්බන්ධකය සහ බැටරි පැකේජය සම්බන්ධ කරනු ලැබේ) ඉවත් කර, තද කර පෑස්සුවා. පාලනය සඳහා මම "ඩුපොන්ට්" යන නාමයෙන් පහසුවෙන් සෙවිය හැකි තුනී හර සහිත වයර් භාවිතා කළෙමි.
මෝටර් රියදුරා සම්බන්ධයෙන්ද එයම සිදු විය.
"කකුල්" DC/DC පරිවර්තක මත පාස්සන ලදී. මෙම සම්බන්ධතා ක්රියාකාරී ප්රවාහය සමඟ පමණක් හොඳින් පෑස්සීමට හැකි ලෝහයකින් සාදා ඇති බව සඳහන් කිරීම වටී. ඉන්පසුව, FluxPlus වෙනුවට, මම LTI-120 භාවිතා කරමි, ඉන්පසු ෆ්ලක්ස් අපද්‍රව්‍ය ඉවත් කිරීම සඳහා අයිසොප්‍රොපනෝල් සමඟ තෙතමනය කළ රෙදි කඩකින් පෑස්සුම් ප්‍රදේශ පිස දමමි.
දැන් අපි අපේ පුවරුව ඉලෙක්ට්රොනික් වලින් සාදා ගන්නෙමු. ආරම්භ කිරීම සඳහා, පුවරුවේ සම්බන්ධ වන්නේ කෙසේද සහ කුමක් දැයි පොදුවේ සිතීම හොඳ අදහසකි. එනම්, පරිපථ පුවරුවක් ඇඳීමට උත්සාහ කරන්න.
[බල මණ්ඩලය]
මම මේ බෝඩ් එක "ලෙවකන්න" ආවේ කොහෙන්ද කියලා අනුමාන කරන්න? අපි පුවරුවේ සම්බන්ධක දෙකක්, වෝල්ටීයතා පරිවර්තක දෙකක් දකිමු. අතිරේක ජම්පරයක් (ඉවත් කළ හැකි ජම්පර්) දර්ශනය වී ඇති අතර එය විදුලි පරිපථයෙන් ෆියුස් බැහැර කිරීමෙන් ස්ථාපනය කළ හැකිය - මම මෙය විශේෂයෙන් කළේ පුවරුව නිෂ්පාදනය කරන අවස්ථාවේදී ෆියුස් නොමැති වීම නිසාය.
පුවරුව රැහැන්වීම තරමක් වෙහෙසකර හා වේදනාකාරී කාර්යයකි. බලය සඳහා මම 18-20 AWG හරස්කඩක් සහිත වයර් භාවිතා කළෙමි, අනෙකුත් සංඥා සඳහා - 26-30 AWG. හරියටම බ්‍රෙඩ්බෝඩ් සහ වයරින් සමඟ ඇති කරදර ඇයි? මොකද අපිට තාම තියෙන්නේ පළමු මූලාකෘතිය විතරයි. යමක් වෙනස් විය හැක, එබැවින් වයර් නැවත පෑස්සීම පීලි කැපීමට සහ නිමි මුද්රිත පරිපථ පුවරුවක සියලු වර්ගවල ජම්පර් පෑස්සීමට වඩා පහසුය. මුද්රිත පරිපථ පුවරුවක් සෑදීමට කාලය ගතවේ - තැබීම, වෙස් මුහුණක් සෑදීම, කැටයම් කිරීම, විදුම් කිරීම, ටින් කිරීම, පෑස්සුම් කිරීම - මෙය “රැහැන්” සහිත පුවරුවක් සෑදීමට වඩා අඩු කාලයක් ගතවනු ඇතැයි සිතිය නොහැක. මුද්රිත පරිපථ පුවරුව වඩාත් විශ්වසනීය හා වඩා වෘත්තීය පෙනුමක් ඇති වුවද.
එකම හේතූන් මත, DC/DC පරිවර්තක මොඩියුල පුවරුවට පෑස්සෙන්නේ නැත, නමුත් ඉවත් කළ හැකි මොඩියුල ආකාරයෙන් සාදා ඇත, මූලික නිදොස්කරණයෙන් පසුව, ඒවා අතිරේකව සම්බන්ධකයට ආරක්ෂිත කළ යුතුය, උදාහරණයක් ලෙස, උණුසුම් මැලියම් දැමීම. සියලුම සම්බන්ධකවල සම්බන්ධතා වල විශ්වසනීයත්වය වැඩි කිරීම සඳහා එකම ක්රමය භාවිතා කිරීම හොඳ අදහසකි. නමුත් අපට මූලාකෘතියක් ඇති අතර, අපට සියල්ල ඉවත් කළ හැකි බවට පත් කිරීම වඩාත් පහසු වේ, එවිට අනාගත නිදොස්කරණයේදී අපට ඕනෑම වැදගත් සංරචකයකට නොමිලේ ප්රවේශය ඇති අතර අවශ්ය නම් එය ප්රතිස්ථාපනය කිරීම පහසු කරයි.
පුවරුව නිෂ්පාදනය කිරීමෙන් පසු, පරිපථ සහ රැහැන් රූප සටහන් වලට අනුකූල වීම සඳහා ලැබුණු දේ පරීක්ෂා කිරීම අවශ්ය වේ. බහුමාපකයක් භාවිතා කරමින්, මම කෙටි පරිපථ සඳහා යෙදවුම් සහ ප්රතිදාන පරීක්ෂා කරමි (සම්බන්ධතා “නාද” නොකිරීම වඩා හොඳය, නමුත් ඒවායේ ප්‍රතිරෝධය මැනීම, මන්ද වැරදි නිෂ්පාදනයක් හෝ සැලසුමක් ඇති විට, උදාහරණයක් ලෙස, ඕම් සියයක ප්රතිරෝධයක් විය හැකිය. ආදානයේදී පෝරමය, එය “නාද” නොවිය හැකිය, නමුත් එහි පැමිණීම පරිපථයේ දෝෂයක් වන අතර විශාල කරදරයක් ඇති කළ හැකිය), තවද පුවරුව තුළ අවශ්ය පරිදි සියල්ල සම්බන්ධ කර ඇති බවට මම සහතික වෙමි.
එකලස් කිරීමට පෙර පරීක්ෂා කිරීමෙන් පසු, සියලුම පර්යන්ත සම්බන්ධ වන විට පුවරුව සාමාන්යයෙන් ක්රියා කරන බවට ඔබ සහතික විය යුතුය. මෙය සිදු කිරීම සඳහා, ඔබ මුලින්ම බැටරි පැක්, බල ස්විචය සම්බන්ධ කර, ස්විචය පෙරළන්න. වෝල්ටීයතා පරිවර්තකවල LED ආලෝකය දැල්විය යුතු අතර කිසිවක් දැවී නොයනු ඇත. කිසිවක් සම්බන්ධ නොවන අතර, පරිවර්තකවල ප්රතිදාන වෝල්ටීයතාවය සකස් කිරීම අවශ්ය වේ. එවිට විදුලිය විසන්ධි කර, රිලේ මොඩියුලය සම්බන්ධ කර නැවත බලය යොදනු ලැබේ. මේ ආකාරයට, සියලුම පර්යන්ත සම්බන්ධ වන්නේ පියවරෙන් පියවර සහ පාලනය යටතේය.
වේදිකා ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ ස්ථාපනය කිරීම සහ සම්බන්ධ කිරීම
ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ සූදානම්. දැන් ඔබ එය ස්ථාපනය කළ යුතුය. ඉලෙක්ට්රොනික පුවරු වල ආසන සලකුණු කර තිබුණා මතකද? රැහැන් රහිත ඉස්කුරුප්පු නියනක් භාවිතා කරමින්, අවශ්ය ස්ථානවල සිදුරු සිදුරු කරනු ලැබේ. ඉන්පසු ඒවා වැලි ඇමිණුමක් සහිත කුඩා සරඹයක් භාවිතයෙන් වැලි දමනු ලැබේ. M2 ඉස්කුරුප්පු ඇණ සිදුරු තුලට සවි කර ඇත. රෙදි සෝදන යන්ත්ර ඉස්කුරුප්පු සහ ගෙඩි යට තැබිය යුතුය. ඊට අමතරව, මම දෙවන නට් මත ඉස්කුරුප්පු කර ඇත - අගුළු නට් වඩාත් විශ්වාසදායක නූල් සම්බන්ධතාවයක් ලබා දෙන අතර එය ඉස්කුරුප්පු ඇරීමේ සම්භාවිතාව අඩු කරයි. අපි මැෂිමක් හදනවා.
යාබද එන්ජින් දෙකක් අතර දුර තරමක් විශාල බව මම සටහන් කරමි. පහත සඳහන් හේතුව නිසා මෙය සැලකිල්ලට ගත යුතු වැදගත් කරුණකි. කාරණය නම් තෝරාගත් එන්ජින් ප්රතිපෝෂණ නොමැතිව තිබීමයි. අපි ඒවාට නිශ්චිත වෝල්ටීයතා මට්ටමක් යොදන අතර ඒවා නිශ්චිත වේගයකින් භ්රමණය වේ. නමුත් එන්ජින්වල ලක්ෂණ වෙනස් විය හැකිය, එය සරල රේඛාවකින් රිය පැදවීමේදී ගැටළු වලට තුඩු දෙනු ඇත. මෝටරවල පැතිරීම කුඩා වන අතර රොබෝවරයා පාලනය කරනු ලබන්නේ සෑම විටම චලනය නිවැරදි කළ හැකි ක්රියාකරු විසින් පමණක් නම්, මෙය සැලකිය යුතු ගැටළුවක් නොවිය හැකිය. නමුත් පැතිරීම සැලකිය යුතු නම් හෝ රොබෝවරයාට ස්වයංක්‍රීය මාදිලියේ "සරල රේඛාවකින්" දිගු දුරක් ගමන් කිරීමට සිදුවනු ඇත, එවිට ප්රතිපෝෂණ ලබා දීම අවශ්ය වේ. ශාලා සංවේදක දැනටමත් ස්ථාපනය කර ඇති සැලසුමට සමාන GM25-370 එන්ජින් මාලාවක් ඇත. එය කුමක්ද? එන්ජිමේ පිටුපස පැත්තේ, දිගටි පතුවළ මත, එය මත තබා ඇති චුම්බකයක් සහිත තැටියක් සවි කර ඇති අතර, එය ශාලාවේ සංවේදකයට බලපානු ඇත. තැටියේ සෑම සම්පූර්ණ විප්ලවයකින්ම පසුව, අපට ස්පන්දන සංඥාවක් ලැබෙනු ඇත, එය සැකසීමෙන් විනාඩියකට විප්ලව ගණන සැකසිය හැකිය. මේ අනුව, අපගේ වේදිකාවේ අනාගතය සඳහා තරමක් බැරෑරුම් පදනමක් අඩංගු වේ: ප්රතිපෝෂණ සහිත මෝටර ස්ථාපනය කිරීම, ඒවා මත ඇති සංවේදක බල ගැන්වෙන බල මණ්ඩලයකට සම්බන්ධ කිරීම සහ පාලක මණ්ඩලයට ටෙලිමෙට්රි සංඥා සම්ප්රේෂණය කළ හැකිය - පාලන පද්ධතියට ස්වයංක්‍රීයව කළ හැකිය. මෝටරවල වේගය සමාන කරන්න.
මම ඒවායේ ඇති ලකුණු වලට අනුකූලව වයර් මෝටරවලට පෑස්සුවෙමි - සෑම මෝටරයකම සම්බන්ධතා දෙකෙන් එකක් අසල රතු තිතක් තිබුණි. එන්ජින් ලැබීමෙන් පසු, මම ඒවා පරීක්ෂා කළ නමුත් මෙම සලකුණු කිරීමේ නිවැරදි භාවය කෙරෙහි අවධානය යොමු නොකළෙමි. එක් එන්ජිමක්, දෝෂ සහිත වූ අතර, විකුණුම්කරු කාරුණිකව මට ආදේශකයක් එවා ඇත, එය මා වෙත ළඟා වීමට අවම වශයෙන් මාසයක් ගත විය. පසුව, එක් මෝටරයක සලකුණු මිශ්ර වී ඇති බව පෙනී ගියේය, නමුත් මෙය ගැටළුවක් නොවේ - මෙම මෝටරය බල මණ්ඩලයට සම්බන්ධ කිරීමේ ධ්‍රැවීයතාව වෙනස් කරන්න. ඉදිරිය දෙස බලන විට, “පැති” සම්බන්ධ කිරීමත් සමඟ එකම තත්වය සිදු වූ බව මම කියමි - “ඉදිරියට” විධානය ලබා දුන් විට, තරු පුවරුවේ පැත්තේ රෝද ඉදිරියටත්, වම් පැත්තේ පසුපසටත් භ්රමණය විය. අපේක්ෂිත මෝටර් ධාවක නාලිකාව බල මණ්ඩලයට සම්බන්ධ කිරීමේ ධ්‍රැවීයතාව වෙනස් කිරීමෙන් ද මෙය නිවැරදි කළ හැකිය. සම්බන්ධතාවයේ ධ්‍රැවීයතාව වෙනස් කිරීම - කිසිවක් පෑස්සීමට හෝ නැවත කිරීමට අවශ්ය නැත, ඔබට වයර් මාරු කිරීමට අවශ්ය වේ.
ඉලෙක්ට්රොනික පුවරු සහ නඩුව අතර විද්යුත් සම්බන්ධතා තුරන් කිරීම සඳහා, මම බිබිලි ඇසුරුමේ සිට වේදිකාවේ පතුලට ප්ලාස්ටික් තහඩු කපා දැමුවෙමි.
බැටරි පැක් එක සවි කරන්න. ප්ලාස්ටික් ඉතා මෘදු වන අතර වචනාර්ථයෙන් ඉස්කුරුප්පු හිසට යටින් එල්ලා වැටෙන අතර, රෙදි සෝදන යන්ත්රයකට පවා උදව් කළ නොහැක, එබැවින් මට දිගු ලෝහ තහඩුවක් භාවිතා කිරීමට සිදු විය.
පහළ පැත්තේ ඇති අපගේ සියලුම බෝල්ට් සහ ඇට වර්ග බිම් නිෂ්කාශනය තරමක් අඩු කර ඇති අතර තරමක් සෞන්දර්යාත්මක ලෙස පෙනේ.
ඉලෙක්ට්රොනික පුවරු සවි කර ඇති පතුලේ අපි පරිවරණය කරමු. අපි බැටරි පෙට්ටියේ ඇති ලෝහ තහඩුව මත ප්ලාස්ටික් තීරුවක් කපා, ඉස්කුරුප්පු හිස මත බැටරි නඩුව පවා සීරීමට ලක්වීම වැළැක්වීම සඳහා, ලිතියම් බරපතලයි!
අපි ඉලෙක්ට්රොනික පුවරු සහ බල සම්බන්ධකය ස්ථාපනය කර ඉස්කුරුප්පු කරමු.
ඒක නපුරු හීනයක්, වයර් කීයක්... අපි පර්යන්ත උපාංග විදුලි පුවරුවට සම්බන්ධ කරමු.
වේදිකා පාලන ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ
ඔබ තේරුම් ගත් පරිදි, ප්රතිපත්තිමය වශයෙන්, කාර්යය සම්පූර්ණ කර ඇත. වේදිකාව ලැබුණි, සියල්ල සාර්ථක විය. වේදිකාව පාලනය කිරීම සඳහා, ඔබට ඕනෑම microcontroller, FPGA, Arduino පුවරු, Intel Galileo, ආදිය භාවිතා කළ හැකිය.මම Arduino Nano පුවරුව තෝරා ගත්තා, පර්යන්ත සම්බන්ධ කිරීම සඳහා මිල අඩු සහ පහසු පුළුල් කිරීමේ පුවරුවක් සහ ඒ සඳහා බ්ලූටූත් මොඩියුලයක් සොයා ගත්තා. මූලික අදහස වන්නේ බ්ලූටූත් හරහා ස්මාර්ට් ජංගම දුරකතනයකින් අපගේ වේදිකාව පාලනය කිරීමයි. බාහිර උපාංග සම්බන්ධ කිරීම සඳහා එහි බහුල සම්බන්ධතා සහිත පුළුල් කිරීමේ පුවරුව, අනාගතයේ දී අනාගත රොබෝ පර්යන්ත සම්බන්ධ කිරීමට ඔබට ඉඩ සලසයි.
දැන් අපි මේ ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ සඳහා පරිපථ පුවරුවක් සැලසුම් කර සාදාගත යුතුයි. අපි “සැන්ඩ්විච්” සාදන්නෙමු: බ්ලූටූත් මොඩියුලයක් සහ පුළුල් කිරීමේ පුවරුවක් සවි කර ඇති පරිපථ පුවරුවක්, අනෙක් අතට ක්ෂුද්ර පාලකයක් සහිත පුවරුවක් සවි කර ඇත.
විදුලි පුවරුව හා සසඳන විට, මෙම පුවරුව සම්පූර්ණයෙන්ම පාහේ මාරු කිරීමේ පුවරුවකි. මධ්‍යයේ, මෙම පාලක පුවරුව බල මණ්ඩලයට සම්බන්ධ කරන 18-පින් තුනේ පේළි සම්බන්ධකයට කේබලයක් සම්බන්ධ කර ඇත. මෙම සම්බන්ධකයෙන්, විස්තාරණ පුවරුවේ අවශ්ය සම්බන්ධතා වෙත සංඥා යොමු කරනු ලැබේ, පසුව ක්ෂුද්ර පාලකයේ අවශ්ය, කලින් තෝරාගත්, සම්බන්ධතා වෙත යන්න. එසේම, 5 V සහ Vbat පුවරුවේ වෙනම සම්බන්ධතා සඳහා ප්රතිදානය වේ. පුවරුවට බ්ලූටූත් මොඩියුලයට බලය සපයා ඇත, එහි Rx/Tx ආදාන පුළුල් කිරීමේ පුවරුවක් හරහා Arduino නැනෝ පුවරුවේ Rx/Tx ආදානවලට සම්බන්ධ කර ඇත. පුවරුවේ ඉවත් කළ හැකි බයිපෝලර් LED එකක් අඩංගු වන අතර එහි අරමුණ බලයට අදාළ සියලුම ක්‍රියාවලීන් දැක්වීමයි. LED මඟින් හරිත සහ රතු නියත දිලිසීමක් ජනනය කළ හැකිය, දී ඇති සංඛ්‍යාතයකදී ඇසිපිය හෙළන්න - මෙය බැටරි පැකේජයේ සාමාන්ය වෝල්ටීයතාවය, එහි විසර්ජනය, ආරෝපණ ක්රියාවලිය දැක්වීමට සහ සම්බන්ධිත බල ප්‍රභවයේ සෞඛ්‍යය දැක්වීමට ප්‍රමාණවත් විය යුතුය.
කොතැනට සම්බන්ධ කළ යුතුද යන්න ගැන ව්‍යාකූල නොවීමට, මම ක්‍රමානුකූලව Arduino Nano පුවරුවක් ඇද එයට සංඥා බෙදා හැරියෙමි.
Rx/Tx වරායන් UART ප්‍රොටෝකෝලය භාවිතයෙන් ක්‍රියාත්මක වන බ්ලූටූත් මොඩියුලයක් මගින් අල්ලාගෙන ඇත. හැකි නම්, IN1-IN4 සංඥා ඩිජිටල් වරායන්ට සම්බන්ධ කර ඇත - මෙම සංඥා වල ධ්‍රැවීයතාව මගින් මෝටරවල භ්‍රමණ දිශාව තීරණය කරනු ඇත, සහ PWM සංඥා ප්‍රතිදානයට ඉඩ දෙන එම වරායන් වෙත ENA/ENB - මෙම සංඥා මඟින් භ්‍රමණ වේගය සකසනු ඇත. මෝටර් වල. වේදිකා ටෙලිමිතික සංඥා අගයන් Arduino Nano පුවරුවේ A0-A3 ප්‍රතිසම යෙදවුම් මගින් ඩිජිටල්කරණය කෙරේ. LED A4 සහ A5 වරායන් අල්ලාගෙන, එය ජම්පර් හරහා සම්බන්ධ වේ. කාරණය නම් I2C ප්‍රොටෝකෝලයේ සරල සංවිධානය සඳහා මෙම වරායන් දෙක අවශ්ය වන අතර, අපට එය අවශ්ය නම්, අපට සරලවම ජම්පර් ඉවත් කළ හැකිය. LED වෙනත් නිදහස් වරායන් වෙත "විසි" කළ හැකිය හෝ වරාය පුළුල් කිරීමේ මොඩියුලයක් මගින් නිදහස් වරායන් A4 සහ A5 වෙත සම්බන්ධ කළ හැකිය (උදාහරණයක් ලෙස, PCF8574T චිපය මත පදනම්ව - එය අතිරේක ඩිජිටල් ආදාන/ප්රතිදාන වරායන් අටක් සපයනු ඇත, මොඩියුලය වේ. I2C ප්‍රොටෝකෝලය හරහා පාලනය වේ) එහි යුගල අල්ෙපෙනති වලට සහ LED සම්බන්ධ කරන්න. මෙම සම්බන්ධතා බෙදා හැරීමේ ප්‍රතිඵලයක් ලෙස, SPI උපාංග බාධාවකින් තොරව සම්බන්ධ කිරීමට, තවත් ඇනලොග් සංඥා දෙකක් ඩිජිටල් කිරීමට සහ PWM සංඥා හතරක් දක්වා නිකුත් කිරීමේ හැකියාව (උදාහරණයක් ලෙස, servos පාලනය කිරීමට) ආරක්ෂා වේ. සාමාන්යයෙන්, මම තවත් නිදහස් සංඥා වලට කැමතියි, නමුත් ඔවුන්ගේ සංඛ්යාව PCF8574T භාවිතයෙන් වැඩි කළ හැක. අවසානයේදී, ඔබට වෙනත් Arduino Nano භාවිතා කළ හැකිය හෝ අවශ්ය කාර්යයන් සඳහා වඩාත් සුදුසු වේදිකාවක් සමඟ එය ප්රතිස්ථාපනය කළ හැකිය - මෙම විසඳුම සම්පූර්ණයෙන්ම නිශ්චිත අවමයක් සපයයි.
අපගේ පුවරුව බලයට සරල සම්බන්ධතාවයක් ද සපයයි: බැටරි ඇසුරුමෙන් (12.6 V දක්වා) 5 V බලය සහ වෝල්ටීයතාව සඳහා සම්බන්ධතා ඇත.
Arduino Nano සඳහා භාවිතා කරන පුළුල් කිරීමේ පුවරුවේ එක් සූක්ෂ්මතාවයක් සඳහන් කිරීම වටී. මූලධර්මය අනුව, පුළුල් කිරීමේ පුවරුව ඔබට එය මත Vbat ධාවනය කිරීමට ඉඩ සලසයි. ප්‍රසාරණ පුවරුවේ වෝල්ටීයතා පරිවර්තකයක් ස්ථාපනය කර ඇති අතර එමඟින් ආදාන වෝල්ටීයතාව 5 V දක්වා අඩු කර එය Arduino Nano පුවරුවට සපයන අතර එහි පරිවර්තකය එය 3.3 V දක්වා අඩු කරයි, මෙම වෝල්ටීයතාව Arduino Nano පුවරුවෙන් ඉවත් කර බෙදා හරිනු ලැබේ. පුළුල් කිරීමේ පුවරුවේ අනුරූප සම්බන්ධතා. කෙසේ වෙතත්, මම මෙය නොකළ අතර 5 V පුළුල් කිරීමේ පුවරුවේ අනුරූප සම්බන්ධතාවයට සම්බන්ධ කළෙමි. මීට අමතරව, Arduino Nano පුවරුව සවි කර නොමැති නම්, ප්‍රසාරණ පුවරුවේ පාලක LED කිසිසේත් දැල්වෙන්නේ නැත, එනම්, Arduino Nano එකක් නොමැති මෙම පුළුල් කිරීමේ පුවරුව පැහැදිලිවම ක්රියා විරහිත ය. මම හේතු සොයා බැලුවේ නැත, නමුත් මම මෙම කරුණ සටහන් කළෙමි.
අපි මේ පාලක මණ්ඩලය හදනවා.
අපි එය මත ඉලෙක්ට්රොනික පුවරු සවි කරමු.
අපි අපේ මණ්ඩලය සඳහා ආසන සූදානම් කරමින් සිටිමු. ඒ සමඟම අපි ස්විචය ස්ථාපනය කරමු.
ඒ වගේම අපි හැම දෙයක්ම එකතු කරනවා.
දැන් ඔබට පුවරු දෙක සම්බන්ධ කිරීම සඳහා කේබල් එකක් සෑදිය යුතුය. විශ්වසනීයත්වය සඳහා අපි බල සම්බන්ධක ද පාස්සන්නෙමු. අපි සෑම දෙයක්ම නිවැරදිව හා ඉතා ප්රවේශමෙන් පරීක්ෂා කරමු. 12 V 12 V ට පැමිණිය යුතු අතර 5 V 5 V ට පැමිණිය යුතුය. බලය සහ පාලන පරිපථ පුවරු වල පින්තූර "ඉහළ දසුනක්" පෙන්වයි, එනම්, ඔබ පුවරු පෙරළන්නේ නම්, පහළින්, පෑස්සුම් පැත්තේ පුවරු, සම්බන්ධතා හුවමාරු කර ඇත - කේබලය නිෂ්පාදනය කිරීමේදී සහ එහි අනුරූප වයර් පසු කිරීමේදී මෙය සැලකිල්ලට ගත යුතුය. මම සම්බන්ධක සරලව සාදා ඇත: පළමුව, මම BLS සම්බන්ධක සමඟ වයර් මාලාවක් එක්රැස් කර ටේප් සමඟ දෙවරක් ඔතා. ඉන්පසු පේළි දෙක/තුනම එකට එකතු කර නැවත ටේප් එකකින් තදින් ඔතා ඇත. ප්රතිඵලය වූයේ සම්පූර්ණ හා මොනොලිතික් සම්බන්ධකයකි. සම්බන්ධතා නොමැති ප්ලාස්ටික් BLS සම්බන්ධක භාවිතයට නොගත් සම්බන්ධක අල්ෙපෙනති වලට සරලව තබා ඇත.
කේබලය සෑදීමෙන් පසු, සියලුම ඉලෙක්ට්රොනික පුවරු පාලක පුවරුවෙන් ඉවත් කරනු ලබන අතර, එය බල මණ්ඩලයේ ආකාරයටම බහුමාපකයක් භාවිතයෙන් පරීක්ෂා කරනු ලැබේ. අපි පාලක මණ්ඩලය විදුලිබල මණ්ඩලයට සම්බන්ධ කර බලය සපයන්නෙමු. බහුමාපකයක් භාවිතා කරමින්, අපි සියලු මොඩියුලවල බල සම්බන්ධතා හොඳින් පරීක්ෂා කර, ටෙලිමෙට්රි සංඥා වල වෝල්ටීයතාව ගැන විමසන්න - නැවත වරක් අපි සියල්ල නිවැරදිව රැහැන්ගත කර ඇති බවට වග බලා ගන්නෙමු. ඔබට මෙය කිරීමට අවශ්ය නැත, විශ්වාසයෙන් යුතුව සෑම දෙයක්ම එකලස් කර, බලය යොදන්න සහ සමහරක්, ඇත්ත වශයෙන්ම අද්භූත, 5 V සහ Vbat වයර් මිශ්ර වී ඇති අතර අපගේ Arduino පුවරුව සහ බ්ලූටූත් මොඩියුලය දැවී ගොස් ඇති බව සොයා ගන්න. නමුත් අන් අයගේ වැරදි නැවත නොකිරීමට වඩා හොඳය.
ඡායාරූපයෙහි ඔබට පෙනෙන්නේ එක් රතු විදුලි රැහැනක් රිදී පැහැ ගැන්වී ඇති බවයි. වෝල්ටීයතා Vbat සම්ප්රේෂණය කරන සන්නායකයේ තනතුර මෙයයි. උපාංගයක් එකලස් කිරීමේදී, සම්බන්ධතාවය සඳහා "යතුරු" සෑදීම ප්රයෝජනවත් වේ. උදාහරණයක් ලෙස, සම්බන්ධකයේ එක් පීඑල්එස් සම්බන්ධතාවයක් හිතාමතාම පාස්සන්න එපා, නමුත් කේබලයේ ඇති සංසර්ග සොකට්ටුවට හානි කරන්න හෝ පරිවාරක කැබැල්ලකින් එය වසා දමන්න - මෙම අවස්ථාවේ දී, “මෝඩ ආරක්ෂණය” ක්‍රියාත්මක වේ, එතැන් සිට එවැනි කේබලයක් පමණක් ස්ථාපනය කළ හැකිය. පුවරුවේ ඇති අනුරූප සම්බන්ධකයේ නිවැරදිව එය වෙනත් ආකාරයකින් ස්ථාපනය නොකරන නිසා (ක්රමය 100% සහතිකයක් ලබා නොදේ - අන්තර්ජාලය පින්තූර වලින් පිරී ඇත, විශේෂයෙන් නොනැසී පවතින පුද්ගලයින් කෙසේ හෝ එවැනි ආරක්ෂාවක් මග හැරීමට සමත් වන අතර, අපේක්ෂා කළ හැකි නොපසුබට උත්සාහය සහ ඔවුන්ගේ විශිෂ්ට ශක්තිය භාවිතා කරයි. ) මම සාමාන්යයෙන් සම්බන්ධකවල අනුරූප පින් ටින්ට් කරමි. විදුලි පුවරුවේ DC/DC පරිවර්තකවල ආදාන සම්බන්ධක සලකුණු කිරීම සහ පුවරුවේ අනුරූප සොකට් වර්ණ ගැන්වීම ප්රයෝජනවත් වනු ඇත. මෙය පරිවර්තක වැරදි ලෙස ස්ථාපනය කිරීම වලක්වනු ඇත, ඔබ වර්ණ කිහිපයක් භාවිතා කරන්නේ නම්, මෙය 5 V සහ 9 V සාදනු ලබන පරිවර්තක පුවරු මිශ්ර වීම වලක්වනු ඇත, ඔබට නම් කිරීම සඳහා දීප්තිමත් කාන්තා නිය ආලේපන භාවිතා කළ හැකිය. මෙම කුඩා රීතිය එහි නිදොස්කරණය සහ පරීක්ෂා කිරීමේ අදියරේදී සංවර්ධනය වෙමින් පවතින උපාංගය නිතර නිතර එකලස් කිරීම / විසුරුවා හැරීම සඳහා බෙහෙවින් උපකාරී වේ.
අපි කේබලය විදුලි පුවරුවට සම්බන්ධ කරමු.
අපි වේදිකාව කොටස් දෙකකට බෙදා පාලක පුවරුව “වෙනම” පිටතට ගත් මොහොත දක්වා ලිපියේ ආරම්භයට කෙටියෙන් ආපසු යාමට මම කැමැත්තෙමි. එකල එය ඉතා සමබර තීරණයක් ලෙස පෙනුණි. කෙසේ වෙතත්, Arduino ප්‍රසාරණ පුවරුවේ ඇති සම්බන්ධතා ක්ෂේත්‍රය දෙස බලන විට, වේදිකාවේ වර්තමාන ක්‍රියාත්මක කිරීම සමඟ මෙම සම්බන්ධතා වලින් හොඳ අඩක් භාවිතා කළ නොහැකි බව අපට වැටහේ - අපි Arduino පුවරුවේ ආදාන / ප්රතිදාන සම්බන්ධක වලින් අඩක් පමණ අල්ලාගෙන සිටිමු. තවද ක්ෂුද්ර පාලකය විසින්ම “ධාවනය” කරන්නේ මෝටර සඳහා PWM සංඥා යුගලයක් නිකුත් කිරීමේ වැඩසටහනක් පමණක් නොව සමස්ත වේදිකාවේ අභ්යන්තර හා බාහිර බල සැපයුම පිළිබඳ සම්පූර්ණ පාලනයක් සපයයි. එය සිතීම වටී - සමහර විට අපගේ වේදිකාවේ එන්ජින් මැදිරියේ ක්ෂුද්ර පාලකයක් ඇතුළත් කිරීම වටී ද? රොබෝගේ උපාංග පාලනය කරන "ඉහළ-වේදිකා" ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ වෙත බ්ලූටූත් "දෙන" අතර එය සමඟ අතුරු මුහුණත් සන්ධියක් ගැන සිතා බලනු ඇත. ඔබට UART ප්‍රොටෝකෝලයක් සංවිධානය කළ හැකිය (එය ක්ෂුද්ර පාලකයේ අල්ෙපෙනති දෙකක් ගනී) එමඟින් මෝටරවල භ්‍රමණ දිශාව සහ වේගය මෙන්ම වේදිකාවේ සාමාන්ය තත්වය අඩංගු දත්ත පැකට්ටුවක් සම්ප්රේෂණය කෙරේ ... සහ ඔබ එන්ජිමේ මැදිරියේ වැඩි ඉඩක් නොමැති නිසා නිර්මාණය ගැන හොඳින් සිතා බැලිය යුතුය.
හොඳයි, එය මගේ දිගු හා සමහර විට නීරස කතාවේ අවසානයයි. "දෘඪාංග" පමණක් - වේදිකා දෘඩාංග - සංවර්ධනය, නිෂ්පාදනය සහ එකලස් කරන ලදී. කාර්යයේ ඊළඟ කොටස මෘදුකාංගයකි. නමුත් මෙය ඔබට අනාගතයේදී ක්‍රමලේඛකයෙකු ලෙස පමණක් වැඩ කිරීමට අවශ්ය වනු ඇති බව මින් අදහස් නොවේ. ක්ෂුද්ර පාලකයක් සඳහා ස්ථිරාංග නිර්මාණය කර එය දෝෂහරණය කිරීමේ ක්‍රියාවලියේදී, සමහර විට ඔබට බහුමාපකයක් හෝ oscilloscope පවා ගත යුතු අතර, කුමන සංඥාවක් පැමිණෙන්නේද, කොතැනද සහ කුමන ආකාරයෙන්ද යන්න සොයා බලන්න. සාමාන්යයෙන්, "දෘඪාංග" සැලසුම් වේදිකාවේ දෝෂ සහ අධීක්ෂණ වැඩි වශයෙන් පෙනෙන්නේ මෙම අදියර ආරම්භයේ දී ය. අපගේ උපාංගය ඉතා සරලයි, එබැවින් යමක් ක්රියා නොකරන්නේ නම්, දෝෂය ඉක්මනින් සොයාගත හැකිය. ඇත්ත වශයෙන්ම සංකීර්ණ පරිපථ සමඟ වැඩ කිරීම කෙබඳුදැයි ඔබට සිතාගත හැකිද? එහිදී ඔබ වඩාත් කල්පනාකාරීව හා ප්‍රවේශම් විය යුතුය. ස්මාර්ට් ජංගම දුරකතනයක් සමඟ බ්ලූටූත් හරහා පාලන අතුරු මුහුණතක් සංවිධානය කිරීම ද අවශ්ය වනු ඇත - රොබෝවරයා සහ දුරකථනය අතර තොරතුරු අන්තර්ක්‍රියා සඳහා යම් ආකාරයක ප්‍රොටෝකෝලයක් ඉදිරිපත් කිරීමට. රොබෝව පාලනය කිරීමට පහසු සහ පහසු වන මෘදුකාංග සංවර්ධනය කරන්න. නමුත් මේ සියල්ල වෙනත්, වෙනම කතාවකි.
සමහර මෙවලම් සහ උපකරණ භාවිතා වේ
BOSCH GluePen.මැලියම් තුවක්කුව. Bosch පාරිභාෂිතයේ දී එය මැලියම් පොල්ලකි. විශිෂ්ට ජංගම විසඳුමක්. එය 18650 බැටරියක් මත ක්‍රියාත්මක වන අතර එයින් අදහස් වන්නේ අනාගතයේදී ප්රතිස්ථාපනය කිරීමේදී කිසිදු ගැටළුවක් ඇති නොවන අතර බිඳ දැමිය හැකි වෙනත් කිසිවක් නොමැති බවයි. එය ඉක්මනින් රත් වන අතර (තත්පර 15) ක්රියා විරහිත කිරීමෙන් පසු භාවිතයට සූදානම් වේ, එය වහාම ක්රියා කිරීම නවත්වයි - වෙනත් තාප තුවක්කු වල මෙන් මැලියම් එයින් ගලා එන්නේ නැත. එදිනෙදා ජීවිතයේදී සහ හස්ත කර්මාන්තවල යෙදුම සොයාගෙන ඇත. එකම සෘණාත්මක වන්නේ එතරම් පොදු නොවන මැලියම් කූරු: 7 mm, ඉහළ උෂ්ණත්වය 150 ... 170C (DREMEL GG01 සහ GG03 කූරු සුදුසු වේ).
දළ 17718.පරිවාරක ඉවත් කිරීමේ මෙවලම (ස්ට්රිපර්). බොහෝ නිෂ්පාදකයින් 1-in-1 විකුණා ඇති සුප්රසිද්ධ මාදිලියේ KBT WS-04A හි සම්පූර්ණ ප්රතිසමයකි.
HT-202A.සම්බන්ධක සම්බන්ධතා (crimper) සමඟ වයර් ඇඹරීම සඳහා මෙවලම.
සොලමන් SL-30.විශ්වසනීය පෑස්සුම් ස්ථානය. පෑස්සුම් යකඩ සැපයුම් වෝල්ටීයතාවය 24V. නිකල් ආලේපිත ඉඟිය. නිශ්චිත උෂ්ණත්ව පාලනය.
සයික් 8858. Aka Element 8032. Aka Yihua 8858. Aka ZHaoxin 858DH. මෙම ආකෘති අතර වෙනස්කම් ඇත, නමුත් සැලසුම්, හීටර් සහ ඉලෙක්ට්රොනික උපකරණ සමාන වේ. හොඳ, පහසු, ලාභ සහ සැබවින්ම සංයුක්ත පෑස්සුම් තුවක්කුවක්. ආනයනික වෙබ් අඩවියකින් මිල දී ගෙන, ලාභ චීන නිෂ්පාදන වලින් පසු වෙනස් කිරීම් සමඟ: ඕනෑම ලෝහ (!) සුන්බුන් සොලවා, ප්රවාහය සේදීම, පුවරුවේ සම්බන්ධතා පෑස්සුම් කිරීම, බල ත්රිකෝණය KPT8 මත තබා ඇත. මෙතෙක් මම සතුටු වෙමි, කෙස් වියළනය කෙස් වියළුමක් මෙන් පිඹින, උෂ්ණත්වය සහ පිඹීමේ වේගය වෙනස් කළ හැකිය. මූලධර්මය අනුව, කෙස් වියළුම මුදල් වටී. මෙය සාපේක්ෂව මෑත කාලීන මිලදී ගැනීමක් වන අතර විශ්වසනීයත්වය පිළිබඳ සංඛ්‍යාලේඛන තවමත් අපැහැදිලි ය, නමුත් එය කලාතුරකින් වැඩ සඳහා සුදුසු වනු ඇතැයි මම සැක කරමි.
Metabo BZ 12SP.ඉතා පැරණි ඉස්කුරුප්පු නියනක්. දුර්ලභත්වය. මේවා තවදුරටත් විකිණීමට නැත. හොඳ පෙළගැස්ම සහ ස්පින්ඩල් ධාවනය නොමැති වීම නිසා තරමක් සියුම් වැඩ කිරීමට ඔබට ඉඩ සලසයි.
වෙල්ලමන් VTHD02.කුඩා සරඹ. එසේත් නැතිනම්, ඔවුන් එය හඳුන්වන පරිදි, Dremel (මෙය පිටපත් කරන්නන් පිටපත් කරන්නන් ලෙස හැඳින්වීම තරම්ම වැරදි වුවද). වරෙක මම උසස්වීමක් සඳහා කට්ටලයක් මිල දී ගෙන ඇත; කෙසේ වෙතත්, සමහර පෝෂණ වෙනස්කම් සමඟ ඇය ඉතා හොඳ විය. එය මුල් බල සැපයුමෙන් ක්රියා කරයි, නමුත් බර යටතේ එය කෙසේ හෝ අපහසු වේ. මීට වසර දෙකකට පමණ පෙර, ඇත්ත වශයෙන්ම, තාවකාලිකව පමණක්, වෙනස් කළ හැකි ප්රතිදානයක් සහිත 18650 බැටරි හතරක් සඳහා මැදිරියකින් ජංගම බල සැපයුමක් සාදන ලදී. මිනිඩ්‍රිල් ස්වයංක්‍රීය වී ඇත. මෙම පෝෂණය සමඟ, කුඩා සරඹය වඩා හොඳ හැඟීමක් ඇති කිරීමට පටන් ගත් අතර ගෘහස්ථව ඉතා ප්රයෝජනවත් උපාංගයක් බවට පත් විය.
Noble NB4000P-4.බහුමාපකය. වයර් සම්පූර්ණයෙන්ම ඇතුළතින් ඉවත් කර ඇති නිසා එය පහසු වේ. දුෂ්කර ශිෂ්‍ය වසරවලදී අත්පත් කර ගන්නා ලදී. එනම් බොහෝ කලකට පෙරය. වයර් බොහෝ කලකට පෙර කැඩී ගියේය - අපට තවත් අසාර්ථක බහුමාපකයකින් "ක්රියා කිරීමට" සිදු විය. දැන් කම්බි ගලවන එක නැවතිලා. බැටරිය සහ ෆියුස් කිහිප වතාවක් වෙනස් කර ඇත. එය තවමත් ක්රියා කරයි - මධ්යස්ථ නිරවද්යතාවයෙන් පුදුම විශ්වසනීයත්වය.
ෆ්ලූක් 179.ඉහළ නිරවද්‍ය බහුමාපකය. උසස් තත්ත්වයේ, පහසු සහ, වඩාත්ම වැදගත්, නිවැරදි මෙවලමක්.
එය යම් ආකාරයක වෙළඳ දැන්වීමක් ලෙස ලැබුණි. ඒත්... ඇයි නැත්තේ - කෝ එතකොට මගේ කොමිස්? මෙම සියලු මෙවලම් සාමාන්ය තොරතුරු සඳහා සපයනු ලැබේ. උදාහරණයක් ලෙස, එක් කාලයකදී, මම කම්බි ඉවත් කිරීමේ ක්රියාවලිය විනෝදයක් බවට පත් කරන ස්ට්රිපර් සොයා ගත් අතර, BOSCH GluePen මිලදී ගැනීම ගැන මම කිසිසේත් පසුතැවෙන්නේ නැත. සමහරවිට මෙම කුඩා තේරීම යමෙකුට උපකාර වනු ඇත.
ඔබේ රොබෝවරයා එකලස් කිරීම සඳහා, එය නිසැකවම කාර්යයේ ගුණාත්මකභාවය වැඩි දියුණු කරන අතර එයින් වැඩි සතුටක් ගෙන දෙන නමුත් විවිධාකාර හා මිල අධික මෙවලම් තිබීම කිසිසේත් අවශ්ය නොවේ. නිතිපතා පෑස්සුම් යකඩ, ඉස්කුරුප්පු නියන් කිහිපයක් සහ සරඹයක් තිබීම ප්රමාණවත්ය. ඇත්ත වශයෙන්ම, වරෙක, මෙම ලිපියේ කතුවරයා බොහෝ කලකට පෙර, ඔහු සතුව තිබුණේ ප්ලයර්ස්, මිටියක්, ඉස්කුරුප්පු නියනක්, තඹ කම්බි, වරහනක් (තවමත් කොහේ හරි තිබේ!) සහ සරඹ දෙකක්, කෑලි පමණි. දුරකථන වයර් සහ නිල් පැහැති විදුලි ටේප් ගොඩක් (බොහෝ විට භාවිතා කරන ලදී), ඔබ බොත්තමක් එබූ විට එය තනිවම ධාවනය වන සරල මෝටර් රථයක් සෑදීමට මෙය ප්‍රමාණවත් විය.
ප්රධාන සංරචක
පාඨකයන්ගේ නොයෙකුත් ඉල්ලීම් හේතුවෙන්, මම ප්රධාන සංරචක සඳහා සබැඳි (ebay/aliexpress) ලබා දෙමි. 2016 සැප්තැම්බර් වන විට වැඩ කරන සබැඳි. මම මාස හයකට පෙර (පෙබරවාරි-මාර්තු 2016) සියල්ල ඇණවුම් කළෙමි, එබැවින් මම තවදුරටත් බැලීමට නිර්දේශ කරමි - සමහර විට දැන් ඔබට එය වඩා හොඳ මිලකට මිලදී ගත හැකිය.
චැසි, එන්ජින්, රෝද, ගාංචු - වේදිකාව (වර්ණ දෙකක තේරීම) + 4 * (80 මි.මී. රෝද + ගාංචු + එන්ජිම (වේග තුනක තේරීම))
පහත සඳහන් කට්ටලය වෙත අවධානය යොමු කරන්න - 130 mm රෝදය + ගාංචු + හෝල් සංවේදකය සහිත මෝටරය
ධාරිතාව සහිත බැටරි වෙත අවධානය යොමු කරන්න (මම ඔවුන් සමඟ කිහිප වතාවක්ම වැඩ කර ඇත - මෙම බැටරිවල සැබෑ සහ ප්රකාශිත ධාරිතාව සාමාන්යයෙන් සමපාත වේ, එනම් ඇත්ත වශයෙන්ම 3400 mAh ඇත!) - Panasonic NCR18650B 18650 / 3400 mAh / 3.7V / අනාරක්ෂිත HC මොඩියුලය-බ්ලූටූත් 06 5
0.9% එය භයානකයි - කථන සංස්කෘතිය, වාක්‍ය සාමාන්ය ගොඩනැගීම කොහෙද ... කතුවරයාට වාක්‍ය ඛණ්ඩය සහ රූප විද්‍යාව ඉගෙන ගත යුතුය! 2
5.9% මට පිළිතුරු දීමට අපහසුය, නැතහොත් මම අදහස් දැක්වීමේදී පැහැදිලි කරමි. 12
අපි 105-Bender ZiChip උපාංගය සමඟ දැන හඳුනා ගත්තෙමු, Tuner වැඩසටහන සමඟ වැඩ කරන ආකාරය ඉගෙන ගෙන සරල ස්ක්‍රිප්ට් කිහිපයක් නිර්මාණය කළෙමු. 105-බෙන්ඩර් ස්ථිරාංග මෝටර සමඟ ක්රියා කරන ආකාරය පෙන්වීමට සහ ඉදිරියට යාමට, අපට කරත්තයක් අවශ්ය වනු ඇත.
උපාංගය නිදොස් කිරීම සඳහා, මම මගේම භාවිතා කළෙමි, නමුත් ඔබ සඳහා, බ්ලොග් පාඨකයින්, මෙය ඉතා සුදුසු විකල්පයක් නොවේ. එබැවින්, උපාංගය ප්රදර්ශනය කිරීම සඳහා Arduino ව්යාපෘති සඳහා සූදානම් කරත්තයක් භාවිතා කිරීමට තීරණය විය.
මෙම ව්‍යාපෘතිය සඳහා ගබඩාව මට කරත්තය සහ මොඩියුල ලබා දුන්නේය. DiyLab . මෙම ගබඩාව තුළ ඔබට තවත් බොහෝ රසවත් දේවල් මිලදී ගත හැකිය.
කරත්ත කට්ටලය පහත පරිදි වේ
ඔබ තේරුම් ගත් පරිදි, කරත්තයේ පෙනුම වැදගත් නොවේ. ඔබට සම්පූර්ණයෙන්ම වෙනස් මෝස්තරයක් භාවිතා කළ හැකිය. මෙය 4-රෝද ධාවන කරත්තයක් හෝ බඩගා යන කරත්තයක් විය හැකිය.
කරත්තයට අමතරව, අපට අවශ්ය වන්නේ:
- Arduino පුවරුව (Uno හෝ Nano)
- L298N මෝටර් ධාවකය (හෝ වෙනත් වර්ගය)
- photodetector සහ IR දුරස්ථ පාලකය (ඔබට ගෘහස්ථ දුරස්ථ පාලකයක් සහ TSOP4836 භාවිතා කළ හැක)
- piezo විමෝචකය හෝ කුඩා ස්පීකරය
- ආලෝක විමෝචක ඩයෝඩය
- පාන් පුවරුව සහ සම්බන්ධක වයර් (ස්ථාපන පහසුව සඳහා)
කරත්තය එකලස් කිරීම සහ මොඩියුල එකිනෙකට සම්බන්ධ කිරීම කිසිදු දුෂ්කරතාවයක් ඇති නොකළ යුතුය. රූප සටහනට අනුව මොඩියුල සම්බන්ධ කළ යුතුය
වයර් සමඟ සියල්ල එකවර සම්බන්ධ කිරීමට හෝ සම්බන්ධ කිරීමට පාන් පුවරුවක් භාවිතා කරන්න - මා කළ පරිදි. මොඩියුලවල පිරිසැලසුම රඳා පවතින්නේ ඔබ මත පමණි - ඔබට වඩාත් පහසු දේ කරන්න.
ඔරිජිනල් collimators සහිත 3-watt LED හෙඩ් ලයිට් ලෙස භාවිතා වේ. ශ්‍රේණිගතව සම්බන්ධ කර ඇති එවැනි LED දෙකක් භාවිතා කරන විට, ඒවා සඳහා ධාවකයක් අවශ්ය නොවේ - වෝල්ට් 6 කින් බල ගැන්වෙන විට, ධාරාව නාමික අගය ඉක්මවා නොයයි. තනි වොට් LED ද භාවිතා කළ හැකිය. අධි බලැති LED සඳහා යතුරක් ලෙස ක්ෂේත්‍ර බලපෑම් ට්‍රාන්සිස්ටරයක් භාවිතා කරයි. ස්පීකරය 10 - 100 µF ධාරිත්‍රකයක් හරහා සම්බන්ධ කළ යුතුය
ට්රොලි එකලස් කර ඇත. මීළඟ ලිපියෙන් අපි එය දියත් කර දුරස්ථ පාලකයෙන් විධානවලට කීකරු වන ආකාරය ඔබට කියා දෙන්නෙමු.
(4,275 වරක් පැමිණ ඇත, අද 1 පැමිණීම්)
