فناوریهای مدرن رابط کنترل اتومبیل خودکار و نیمه خودگردان در حال آماده سازی برای جلب توجه و کیف پول خریداران بالقوه است ، اما تا کنون بسیاری از تجسم موفقیت آمیز چنین ایده هایی در واقعیت فقط در مرحله آماده سازی است و فراتر از توان یک مرد معمولی در خیابان با این وجود ، بازار می تواند نمونه های خوبی از استفاده از فناوری هایی که راحتی رانندگی بیشتری را ارائه می دهند ارائه دهد. چندی پیش ما مقاله مفصلی در مورد آن منتشر کردیم. اکنون وقت آن است که در مورد یک فناوری محبوب دیگر ، یعنی سیستم کنترل خط صحبت کنیم. Lane Keeping Assist چیست؟ چرا نیاز است؟ و مهمتر از همه: آیا ارزش خرید خودرویی با چنین سیستمی را دارد؟

LDWS چیست؟

سیستم هشدار خروج از خط "LDWS"این فناوری هشدار می دهد که خروج قریب الوقوع از خط خودرو امکان پذیر است. این فناوری در بخش هایی مانند بزرگراه ها ، اتوبان ها یا بزرگراه ها اعمال می شود. اول از همه ، فناوری کنترل به شما امکان می دهد تا قسمت منتخب جاده را رعایت کنید ، بدون احتساب خروج غیر مجاز از جاده. در حقیقت ، این برای واقعیتهای امروزی از اهمیت زیادی برخوردار است: بیشتر و بیشتر اوقات ، دلایل اصلی وقوع تصادفات رانندگی حذف موقت رانندگان از کنترل وضعیت در جاده (خواب هنگام رانندگی ، کار زیاد ، مشکلات سلامتی) است. به

این سیستم که قبلاً برای سدان های گران قیمت و درجه یک منحصر به فرد بود ، به آرامی به اردوگاه انواع خودروهای مقرون به صرفه و خانوادگی مهاجرت کرد و عملکرد خود را تقریباً برای هر صاحب خودرو ارائه کرد.

نحوه عملکرد سیستم کنترل خط

چندین نوع سیستم کنترل خط شاسی وجود دارد که در ایجاد خودروهای مدرن استفاده می شود. با این حال ، ماهیت عملکردی بدون تغییر باقی می ماند - عدم اجازه خروج از یک مسیر معین.

این مسیر با استفاده از حسگرهایی که در ناحیه سپر جلو (داخل جلوپنجره رادیاتور) یا داخل خودرو (در کنار آینه دید عقب) قرار دارند تنظیم شده است. رایانه علامت های مشروط را در جاده جلوتر از ماشین علامت گذاری می کند ، موقعیت خودرو را در زمان واقعی محاسبه می کند و با استفاده از الگوریتم های از پیش ضبط شده و کد برنامه ، حرکت خودرو را در طول مسیر صحیح نظارت می کند.

اگر مانور خروج توسط خود راننده برنامه ریزی نشده باشد (سیستم کنترل خطوط به روشن شدن سیگنال پیچ در عکس العمل نشان می دهد) ، کامپیوتر عمداً به راننده خودرو هشدار می دهد که خروج از مسیر مشخص شده امکان پذیر است. بسته به نوع LDWS استفاده شده ، ممکن است اعلان بسیار متفاوت باشد (به عنوان مثال ، ممکن است صدای بوق بلند به نظر برسد ، یا فرمان لرزش داشته باشد).

تحولات اخیر در این زمینه سیستم را بر اجرای مانورهایی با پیچیدگی خاص (به عنوان مثال ، ترمز اضطراری) کنترل می کند. معمولاً چنین سیستم هایی در اصطلاح "خلبان خودکار" قرار می گیرند. به هر حال ، آخرین مدلهای کادیلاک از پردازش داده های نقشه ناوبری استفاده می کنند و سیستم از قبل در مورد همه پیچ ها و مانورهای لازم در یک مسیر مشخص می داند.

انواع سنسورها و سیستم های نظارت بر خط

در حال حاضر ، 2 نوع فناوری وجود دارد:

سیستم هشدار خروج از خط(سیستم خروج از خط "LDS") ، که در مورد تلاش های غیرمجاز برای تغییر مسیر تعیین شده اعلان می دهد.
سیستم حفظ خط(سیستم حفظ خط "LKS") ، که مجاز است مانورها و اقدامات مستقل از راننده را انجام دهد تا در صورت عدم واکنش به سیگنالهای هشدار دهنده خارجی ، خودرو را در خط نگه دارد.

علاوه بر این ، وجود یک سیستم کنترل خط نیز دلالت بر موقعیت سنسورهای بازخوانی در ساختار خودرو دارد که اطلاعات ورودی را در زمان واقعی پردازش می کند. بسته به عملکرد ، انواع زیر سنسورها وجود دارد:

سنسور ویدئو، اصل عملکرد آنها بسیار شبیه DVR ها است و عمدتا در منطقه مرکزی روی شیشه جلو قرار دارند.
سنسورهای لیزری، در بدنه خودرو ، معمولاً در جلوپنجره یا سپر رادیاتور قرار دارند. با کمک الگوریتم های واضح ، خطوط را در یک مسیر مشخص نشان می دهد و آن را دنبال می کند.
سنسورهای مادون قرمز، از نظر عملکرد ، شبیه لیزرها هستند ، اما نوع متفاوتی از پردازش داده ها را دارند. نتایج عالی را در شب نشان دهید. در زیر بدنه خودرو قرار داده شده است.

مزایا و معایب LDW

همانطور که قبلاً ذکر شد ، سیستم LDW می تواند به یک دستیار ضروری و "فرشته نگهبان" بسیاری از صاحبان خودرو تبدیل شود. هیچ کس از شرایطی که ممکن است هنگام رانندگی ایجاد شود ، بیمه نشده است ، به ویژه اینکه تعداد کاربران جاده ای در جاده ها هر روز افزایش می یابد. تنها چند ثانیه طول می کشد تا وضعیت "عادی" تبدیل به "اضطراری" شود و فقط این ثانیه ها تعیین کننده هستند.

با این حال ، باید در نظر داشت که یک سیستم تشخیص اشتباه پیکربندی شده می تواند بیش از حد مزاحم باشد و حتی به کوچکترین دست اندازهای موجود در خودرو مربوط به سطوح ناهموار جاده واکنش نشان دهد. یادآوری بیش از حد می تواند دلیل حواس پرتی راننده باشد که در این مقاله موارد زیادی در مورد آن گفته شده است.

علاوه بر این ، برخی از سنسورهای تشخیص جاده در برابر فرسوده شدن خطوط نادرست جاده واکنش خوبی نشان نمی دهند و جاده برفی عامل بسیاری از نقص ها و نقص های سیستم LDW است. در چنین شرایطی ، بهتر است فناوری را تا لحظه استفاده منطقی تر خاموش کنید.

LDWS چیست؟

نحوه عملکرد سیستم کنترل خط

انواع سنسورها و سیستم های نظارت بر خط

در حال حاضر ، 2 نوع فناوری وجود دارد:

سیستم هشدار خروج از خط(سیستم خروج از خط "LDS") ، که در مورد تلاش های غیرمجاز برای تغییر مسیر تعیین شده اعلان می دهد.
سیستم حفظ خط(سیستم حفظ خط "LKS") ، که مجاز است مانورها و اقدامات مستقل از راننده را انجام دهد تا در صورت عدم واکنش به سیگنالهای هشدار دهنده خارجی ، خودرو را در خط نگه دارد.

سنسور ویدئو، اصل عملکرد آنها بسیار شبیه DVR ها است و عمدتا در منطقه مرکزی روی شیشه جلو قرار دارند.
سنسورهای لیزری، در بدنه خودرو ، معمولاً در جلوپنجره یا سپر رادیاتور قرار دارند. با کمک الگوریتم های واضح ، خطوط را در یک مسیر مشخص نشان می دهد و آن را دنبال می کند.
سنسورهای مادون قرمز، از نظر عملکرد ، شبیه لیزرها هستند ، اما نوع متفاوتی از پردازش داده ها را دارند. نتایج عالی را در شب نشان دهید. در زیر بدنه خودرو قرار داده شده است.

مزایا و معایب LDW

48 49 ..

هیوندای ix30 2018. قسمت دستی - 48

کنترل LCD

حالت های نمایش LCD قابل تغییر هستند
با استفاده از دکمه های کنترل

دکمه MODE برای
تغییر رژیم

: R e r e c h e l

حرکت برای انتخاب
مورد منو

(3) OK: دکمه انتخاب / بازنشانی

برای انتخاب و لغو
یک مورد منو را انتخاب کنید

صفحه نمایش ال سی دی

حالت های LCD

اطلاعات ارائه شده بستگی به عملکردهای انتخاب شده در خودرو شما دارد.

حالت ها

سمبل

توضیح

(مسیرهای چهارشنبه r-d)

این حالت اطلاعات مربوط به سفر مانند خواندن کیلومتر شمار را نشان می دهد ،
مصرف سوخت و غیره
برای اطلاعات بیشتر ، به "Trip Computer" در این قسمت مراجعه کنید
فصل

گردش به نوبت (TBT)
(نمایش چرخشی)

در این حالت ، صفحه نمایش وضعیت سیستم ناوبری را نشان می دهد.

حالت راهنما

این حالت وضعیت سیستم کروز هوشمند را نمایش می دهد.

کنترل (SCC) ، سیستم های هشدار خروج از خط
(LDWS) / Lane Keeping Assist (LKAS).

برای جزئیات بیشتر ، به بخش "کروز کنترل هوشمند" مراجعه کنید
(SCC) "،" سیستم هشدار خروج از خط
(LDWS) "/" Lane Keeping Assist (LKAS) "در
فصل 5

این حالت اطلاعات مربوط به سیگنال تست را نمایش می دهد.

توجه راننده و سیستم کنترل فشار باد لاستیک ها.

به بخش سیگنال بررسی توجه راننده (DAA) در بخش مراجعه کنید
فصل 5 و سیستم نظارت بر فشار تایر (TPMS) در فصل 6.

(تنظیمات)

در این حالت ، می توانید تنظیمات درها ، چراغ ها و غیره را تغییر دهید.

اخطار

این حالت پیام های هشداردهنده مربوط به آن را نمایش می دهد
سیستم تشخیص اجسام خارج از دید راننده و غیره

تغییر تنظیمات بعد از
توقفگاه خودرو
ترمز / تعویض دنده
موقعیت P

این هشدار
وقتی پیام روشن می شود
تلاش برای انتخاب یک مورد منو از
حالت کاربر
تنظیمات هنگام رانندگی
- جعبه اتوماتیک

دنده / گیربکس با
کلاچ دوگانه

به دلایل ایمنی ، تهیه کنید
تغییر به سفارشی
تنظیمات با پارکینگ
ماشین استفاده می کند
ترمز دستی و حرکت
اهرم دنده داخل
موقعیت P (پارکینگ).
- انتقال دستی
به دلایل ایمنی ، تهیه کنید
تغییر به سفارشی
تنظیمات با استفاده از
ترمز دستی.

اطلاعات مرجع
(مرجع ، در صورت وجود)
این حالت فراهم می کند
راهنمای سریع برای کار با
سیستم های موجود در
تنظیمات سفارشی
سپس یک مورد منو را انتخاب کنید
دکمه را فشار داده و نگه دارید
خوب.

اطلاعات بیشتر در مورد هر سیستم

به دفترچه راهنما مراجعه کنید

بهره برداری.

حالت مسیر
کامپیوتر (Trip Computer
حالت)

حالت کامپیوتر مسافرتی
نمایش اطلاعات ،
مربوط به پارامترها
راندن یک خودرو،
از جمله مصرف سوخت ،
مسافت طی شده شمارنده و
سرعت خودرو

برای جزئیات ، به بخش مراجعه کنید

"کامپیوتر مسافرتی" در

این فصل.

OPDE046131 / OPDE046132

OAD045161L / OAD045162L

اجزای مناسب خودرو

ناوبری با نشان
گام به گام
حالت (TBT)

در این حالت ، صفحه نمایش
وضعیت سیستم نمایش داده می شود
جهت یابی.

حالت راهنما

SCC / LKAS / LDWS / DAA

این حالت نمایش می دهد
وضعیت روشنفکری
سیستم های کروز کنترل (SCC) ،
سیستم های هشدار دهنده در مورد
خروج از خط
(LDWS) / سیستم های مهار در
درون خط (LKAS)
و سیستم های کنترل توجه
راننده (DAA).

جزئیات بیشتر

توضیحات را ببینید

سیستم مربوطه در

فصل 5

فشار باد لاستیک

این حالت نمایش می دهد
اطلاعات مربوط به
سیستم کنترل فشار در
لاستیک ماشین.

برای جزئیات بیشتر ، بخش "سیستم

نظارت بر فشار لاستیک

(TPMS) "در فصل 6.

سیستم .
MAZDA CX-5 خود را در خط نگه دارید.

تکنولوژی جدید سیستم Lane-keep Assist System (LAS)مکمل سیستم هشدار خروج از خط (LDWS) است. این وسیله نقلیه شما را در ارتباط با خطوط پیگیری می کند و به جلوگیری از تغییر خطوط تصادفی کمک می کند. هنگامی که به خط دیگری منحرف می شوید ، سیستم بوق می زند و به طور خودکار مسیر را برای حفظ امنیت شما تنظیم می کند. (ج) (از پرتال رسمی مزدا).

1. نحوه عملکرد سیستم:

اسپویلر

سیستم کمکی نگه داشتن خط یک سیستم الکترونیکی است و شامل یک دکمه کنترل ، دوربین فیلمبرداری ، واحد کنترل و محرک ها است. کلید روشن برای روشن کردن سیستم استفاده می شود. این دکمه را می توان روی اهرم سوئیچ نشانگر جهت ، صفحه ابزار یا کنسول مرکزی قرار داد.
دوربین فیلمبرداری تصویر را در فاصله معینی از ماشین ثبت کرده و دیجیتالی می کند. این سیستم از یک دوربین تک رنگ استفاده می کند که خطوط خط را به عنوان تغییر ناگهانی در مقیاس خاکستری تشخیص می دهد. دوربین با واحد کنترل یکپارچه شده است. واحد ترکیبی روی شیشه جلو در پشت آینه عقب قرار دارد.
محرک های سیستم کمک خروج از خط ، یک چراغ هشدار دهنده ، یک سیگنال صوتی ، یک موتور ارتعاشی روی فرمان ، یک عنصر گرمکن برای شیشه جلو ، یک موتور الکتریکی برای یک فرمان الکترومکانیکی قدرت است.
اطلاعات مربوط به عملکرد سیستم به شکل یک چراغ هشدار روی صفحه ابزار نمایش داده می شود. راننده با لرزش فرمان و سیگنال های بصری و شنیداری هشدار می دهد. ارتعاش توسط موتور ارتعاشی تعبیه شده در فرمان ایجاد می شود.
عنصر گرمایش روی شیشه جلو قرار دارد ، در صورت لزوم به طور خودکار روشن می شود ، مه و یخ زدگی پنجره دوربین را از بین می برد.
تصحیح مسیر با هدایت اجباری سیستم فرمان با استفاده از فرمان برقی الکترومکانیکی (اکثر سیستم ها) یا ترمز چرخ ها در یک طرف خودرو (سیستم پیشگیری از خروج از خط) انجام می شود.
هنگامی که Active Lane Keeping Assist در حال کار است ، عملکردهای اصلی زیر اجرا می شود:

تشخیص خط مسیر ؛
اطلاعات بصری در مورد عملکرد سیستم ؛
تصحیح مسیر حرکت ؛
هشدار راننده

محیط جلوی خودرو بر روی ماتریس حساس به نور دوربین فاش شده و به یک تصویر سیاه و سفید تبدیل می شود که توسط واحد کنترل الکترونیکی تجزیه و تحلیل می شود.
الگوریتم واحد کنترل موقعیت خطوط علامت گذاری خط را تعیین می کند ، کیفیت تشخیص خطوط خط را ارزیابی می کند ، عرض خط و انحنای آن را محاسبه می کند و موقعیت خودرو را در خط محاسبه می کند. بر اساس محاسبات انجام شده ، یک اثر کنترلی روی فرمان (سیستم ترمز) اعمال می شود و در صورت عدم دستیابی به اثر مورد نیاز برای نگه داشتن خودرو در خط ، راننده اخطار داده می شود (ارتعاش فرمان ، سیگنال های صوتی و نوری).
لازم به ذکر است که میزان گشتاور اعمال شده به مکانیزم فرمان (نیروی ترمز در دو چرخ در یک طرف خودرو) اندک است و راننده می تواند در هر زمان بر آن غلبه کند.
هنگام تغییر عمدی خطوط از یک خط به خط دیگر ، چراغ پیچ باید روشن شود ، در غیر این صورت سیستم مانع مانور می شود. تحت شرایط نامطلوب ( عدم وجود یک خط یا همه علائم ، جاده کثیف یا پوشیده از برف ، باریک خط ترافیک ، علائم غیر استاندارد در مناطق در حال تعمیر ، خم شدن شعاع کوچک) سیستم غیرفعال شده است.
سه حالت عملکرد برای سیستم کمکی نگه داشتن خط وجود دارد:

سیستم روشن و فعال می شود ( حالت فعال);
سیستم روشن و خاموش است ( حالت غیر فعال);
سیستم خاموش است

2. مشاهدات شخصی.

متأسفانه ، من هیچ کلمه ای در مورد این سیستم در دفترچه راهنمای خود برای مزدا پیدا نکردم (اگرچه نصب شده است و هر روز کار می کند) ، بنابراین برخی نکات را با کلمات خودم بیان خواهم کرد.

Lane Keeping Assist به گونه ای طراحی شده است که خودرو را در خط مشخصی نگه دارد.

سیستم ACTIVE است و با فرمان مداخله می کند.

تنظیمات اصلی سیستم عبارتند از:

اسپویلر

1. سطح مداخله (بالا متوسط کم).

مقاومت فرمان اتوماتیک در برابر عملکرد راننده چقدر قوی تر خواهد بود.

2. زمان مداخله.

دو گزینه برای انتخاب وجود دارد (قبلی و بعد).

قبلاً: LAS به خودرو اجازه نمی دهد از خط خارج شود.

بعداً: LAS در صورت عبور از خط ، خودرو را به خط باز می گرداند.

3. هشدار.

برای انتخاب از:

Rumble (استریو بسته به گروه)

لرزش روی فرمان.

4. فرمان دارای سنسور لمسی است.

این سنسور کنترل می کند که آیا راننده فرمان را نگه داشته است یا خیر.

اگر فرمان در حالی که سیستم LAS در حال کار است آزاد شود ، یک هشدار روی صفحه ابزار ظاهر می شود که می گوید سیستم تا موقعی که راننده فرمان را برنمی دارد موقتاً معلق است.

(به عنوان یک قاعده ، دو انگشت لمس برای عملکرد سیستم کافی است).

POSTSCRIPT.

P.S. من همیشه از سیستم استفاده می کنم وقتی شرایطی برای این وجود دارد (نوارها به وضوح قابل مشاهده هستند ، دوربین جلو کثیف نیست ، سرعت بیش از 60 کیلومتر در ساعت است).

آنچه ما دوست داشتیم:

1. سیستم LAS در ارتباط با کروز کنترل یک آرامش واقعی در پیست است.

آن ها شما بروید ، دو انگشت روی فرمان قرار دارد تا قسم نخورید ، بقیه ماشین همه کارها را خودش انجام می دهد.

همچنین موتور روی فرمان را کنترل می کنم (عملکردهای کروز).

2. من متوجه شدم که در جاده کمربندی مسکو صرفه جویی می شود هنگامی که شکافی در نوار وجود دارد و هنگامی که نوار کمی با فرنی برف پوشانده شده است.

آن ها سیستم به نگه داشتن خودرو کمک می کند. شما به نوعی با اطمینان بیشتری رانندگی می کنید ، فرمان به نظر نمی رسد که پیست وجود داشته باشد یا خیر - خودرو را در محدوده مشخصی نگه می دارد.

3. من هیچ شکایتی پیدا نکردم.

کمک نگه داشتن خط (نامهای دیگر - دستیار حفظ خط ، دستیار حفظ خط) به راننده کمک می کند تا در خط انتخاب شده بماند و در نتیجه از تصادف جلوگیری کند. این سیستم هنگام رانندگی در بزرگراه ها و جاده های فدرال مجهز ، به عنوان مثال ، مثر است. جایی که علائم جاده ای با کیفیت وجود دارد.

دو نوع سیستم کمک نگهدارنده خط وجود دارد: منفعل و فعال. سیستم منفعل به راننده در مورد انحراف از خط انتخاب شده هشدار می دهد. سیستم فعال ، همراه با هشدار ، مسیر حرکت را تصحیح می کند.

خودروسازان مختلف نام تجاری خاص خود را برای سیستم نگه داشتن خط دارند ، اما سیستم های پیشنهادی اساساً طراحی یکسانی دارند:

کمک خطاز آئودی ، فولکس واگن ، SEAT ؛
سیستم هشدار خروج از خطاز BMW ، سیتروئن ، کیا ، جنرال موتورز ، اوپل ، ولوو ؛
پیشگیری از خروج از خطاز Infiniti ؛
سیستم کمکی Lane keepاز هوندا ، فیات ؛
کمک نگه داشتن خطاز فورد ؛
کمک نگه داشتن خطاز مرسدس بنز ؛
سیستم پشتیبانی از Lane Keepingاز نیسان ؛
سیستم نظارت بر خطاز تویوتا

دوربین فیلمبرداری تصویر را در فاصله معینی از ماشین ثبت کرده و دیجیتالی می کند. این سیستم از یک دوربین تک رنگ استفاده می کند که خطوط خط را به عنوان تغییر ناگهانی در مقیاس خاکستری تشخیص می دهد. دوربین با واحد کنترل یکپارچه شده است. واحد ترکیبی روی شیشه جلو در پشت آینه عقب قرار دارد.

محرک های سیستم کمک خروج از خط شامل یک چراغ هشدار دهنده ، یک سیگنال صوتی ، یک موتور ارتعاشی روی فرمان ، یک عنصر گرمکن برای شیشه جلو ، یک موتور الکتریکی برای یک فرمان قدرت الکترومکانیکی است.

اطلاعات مربوط به عملکرد سیستم به شکل یک چراغ هشدار روی صفحه ابزار نمایش داده می شود. راننده با لرزش فرمان و سیگنال های بصری و شنیداری هشدار می دهد. ارتعاش توسط موتور ارتعاشی تعبیه شده در فرمان ایجاد می شود.

عنصر گرمایش روی شیشه جلو قرار دارد ، در صورت لزوم به طور خودکار روشن می شود ، مه گرفتگی و یخ زدگی پنجره دوربین را از بین می برد.

تصحیح مسیر با هدایت اجباری سیستم فرمان با استفاده از فرمان برقی الکترومکانیکی (اکثر سیستم ها) یا ترمز چرخ ها در یک طرف خودرو (سیستم پیشگیری از خروج از خط) انجام می شود.

هنگامی که Active Lane Keeping Assist در حال کار است ، عملکردهای اصلی زیر اجرا می شود:

تشخیص خط مسیر ؛
اطلاعات بصری در مورد عملکرد سیستم ؛
تصحیح مسیر حرکت ؛
هشدار راننده

محیط جلوی خودرو بر روی ماتریس حساس به نور دوربین فاش شده و به یک تصویر سیاه و سفید تبدیل می شود که توسط واحد کنترل الکترونیکی تجزیه و تحلیل می شود.

الگوریتم واحد کنترل موقعیت خطوط علامت گذاری خط را تعیین می کند ، کیفیت تشخیص خطوط خط را ارزیابی می کند ، عرض خط و انحنای آن را محاسبه می کند و موقعیت خودرو را در خط محاسبه می کند. بر اساس محاسبات انجام شده ، یک اثر کنترلی روی فرمان (سیستم ترمز) اعمال می شود و در صورت عدم دستیابی به اثر مورد نیاز برای نگه داشتن خودرو در خط ، راننده اخطار داده می شود (ارتعاش فرمان ، سیگنال های صوتی و نوری).

لازم به ذکر است که میزان گشتاور اعمال شده به مکانیزم فرمان (نیروی ترمز در دو چرخ در یک طرف خودرو) اندک است و راننده می تواند در هر زمان بر آن غلبه کند.

هنگام تغییر عمدی خطوط از یک خط به خط دیگر ، چراغ پیچ باید روشن شود ، در غیر این صورت سیستم مانع مانور می شود. تحت شرایط نامطلوب ( عدم وجود یک خط یا همه علائم ، جاده کثیف یا پوشیده از برف ، باریک خط ترافیک ، علائم غیر استاندارد در مناطق در حال تعمیر ، خم شدن شعاع کوچک) سیستم غیرفعال شده است.

سه حالت عملکرد برای سیستم کمک نگه داشتن خط وجود دارد: